摘要：设计完成了一种机械式按摩手,该手的大拇指关节采用舵机驱动,而4个手指的关节则采用气动变胞机构来驱动,在对人体按摩的过程中有较高的柔性,从而很好地达到了按摩手所必须具备柔性的这一重要技术指标,完成了该按摩手按摩捏动作的运动分析。该按摩手在医学按摩领域应该有良好的应用前景。
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