摘要：渐开线球齿轮万向节利用渐开线球齿轮双自由度传递运动和力的传动特性，因此在仿生领域用途最广，但装配误差是影响其传动精度的一个重要因素。在分析球齿轮万向节结构、安装方式和运动学分析的基础上，建立了球齿轮万向节传动误差模型。重点分析计算了轴向偏差和中心距误差对球齿轮万向节传动误差的影响。最终研究结论对球齿轮的实际安装应用具有一定的理论指导。

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