摘要：以“动中通”伺服系统为对象，研究了一种基于H2与H∞指标的控制器设计方案。在反馈控制器方面，将满足LQ最优准则的扩展状态反馈与状态观测设计整合成一个县设计问题，给出理论推导与设计方法；在前馈控制器方面，将扰动抑制H∞指标设计转换为模型匹配设计，并给出有效求解方法。在控制器参数整定过程中，考虑主谐振模态、不确定性等对系统的影响，给出了一种兼顾动态性能和鲁棒稳定性的整定方法。该设计方法从反馈到前馈均着重考虑扰动抑制能力，并在实际系统上取得了较好的效果，对扰动抑制能力要求较高的控制器设计有一定指导作用。

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