摘要：基于多智能体系统时滞一致性理论, 对有领导者和不同时滞的多无人机系统编队控制问题进行研究, 改进了系统的控制协议, 使多无人机系统在获得很少信息的情况下就能实现一致.在变拓扑网络结构下, 采用时域LMI方法得到不同时滞二阶多无人机系统达到一致的充分条件, 通过解线性矩阵不等式得到了时滞的最大容许值.进一步, 对无人机间通信时滞和无人机与领导者间通信时滞相同的情况加以讨论, 并通过仿真实验验证了控制器设计的有效性.

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