摘要：结合军用四足机器人性能要求，确定四足机器人三自由度的腿部结构。通过对腿部结构的运动分析，建立四足机器人足端运动范围和大腿液压缸位移之间的运动关系。使用仿真软件对腿部结构进行运动学仿真，并对仿真结果进行分析，验证三自由度机器人腿部联动机构的合理性及有效性。

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