摘要：针对目前国内四旋翼飞行器在电力巡检中的广泛应用，对四旋翼飞行器的姿态控制提出更高的要求．由于四旋翼飞行器存在着非线性、多变量耦合的内部不匹配干扰和风力等的外部干扰，设计了非线性干扰观测器来逼近这些干扰形成反馈补偿，从而抵消各种干扰，主回路采用PID控制器。计算机搭建Matlab仿真模型验证控制器的控制效果，编写三维轨迹和姿态角的GUI监测界面，Simulink仿真结果表明：该非线性干扰观测器能有效抵消干扰。

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