摘要：传统的A*算法易于陷入局部极小,搜索速度较慢,规划的路径有较多折线。文章对传统A*算法进行了两个改进,并将其应用于无人机航迹规划。一是在代价函数中加入无人机的转向代价估计,稳定其飞行方向;二是采用后处理方法对航迹点进行拟合,获得平滑的最短路径曲线。为保证拟合后的路径不会出现较大波动,拟合过程没有使用所有的航迹点,而是在一定的误差允许范围内选取特征点进行拟合。改进算法的有效性通过仿真和实验予以验证。

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