摘要：针对人机交互环境下,存在多次变更机械臂的期望末端位姿和冗余机械臂路径规划时间长、作业卡顿等问题,提出一种兼顾逆运动学、规划和控制的冗余机械臂耦合规划控制算法。基于推导的冗余自由度逆运动学,对其中4个关节的正负取值加入随机因子,扩大解析解的存在空间,作业效率平均提高40.71%;基于动态运动基元,减低作业过程中的卡顿;融合Descartes规划器和改进的逆解器,引入动态运动基元,规划器完成规划任务,执行机构同步接收作业指令。基于机器人操作系统(ROS)建立动态半实物仿真系统,将提出的耦合规划控制算法与常用顺序交替规划控制算法相比较,并应用于人机交互系统进行物理试验。结果表明,提出的耦合控制算法作业时间平均缩短了48.25%,增大了关节执行的最大速度,改善了实体运行流畅性。

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