摘要：针对先进制造领域对转动台的需求,以一种三转动自由度数控台为对象,研究了该机构的奇异位形、工作空间与尺度综合。利用闭环矢量方程机构进行位置分析与速度分析,根据雅可比矩阵判断三转动数控台的奇异位形,考虑各支链的滑鞍行程、铰链转动约束及支链干涉等因素,分析了三转动数控台的工作空间,以三转动数控台的结构参数为设计变量,采用静力传递指标作为目标函数,辅以恰当的约束条件,利用序列二次规划算法对三转动数控台进行尺度综合。通过算例给出了优化设计结果与结论。

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