摘要：针对室内定位问题,提出一种利用WiFi和视觉信息实现定位的算法。首先利用坐标变换原理分析并建立物体的图像平面坐标与世界坐标系坐标之间的数学关系,再以2个信标之间的距离作为约束条件建立数学方程,求解摄像机的俯仰角;然后根据俯仰角分别计算观察点与2个信标的平面距离,最后根据计算得到的距离和信标的坐标实现观察点定位。依据上述定位求解过程将会解析得到观察点的多个虚拟坐标。为此,利用SAE与DNN模型,以多个自定义WiFi特征为输入,11个距离类别为标签,依据节点之间的距离来识别定位坐标的有效值。实验结果表明,此定位算法能够在室内环境下提供高精度实时定位,算法的可靠性得到了充分验证。

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