摘要：蠕动机器人应用范围不断扩展,其步态控制十分必要.针对当前机器人步态控制相关方法存在避障性能较弱、响应耗时长的问题,将EFSA算法应用至全方向蠕动机器人斜坡步态智能控制中,使机器人移动更加平稳高效.分析全方向蠕动机器人运动模式,得到其在斜坡移动中各关节最大转角.对机器人运行斜坡的宽阔性与平坦性进行检测,判断移动环境.结合机器人运动学分析与运动环境检测,引入EFSA算法对机器人斜坡步态进行控制.根据全方向蠕动机器人移动的切向量、背部方向向量、腹部方向向量、曲率和挠率,构建扩展Frenet-Serret模型,并计算模型成立条件.通过Frenet-Serret成立条件判断机器人移动规律约束表达式,依据约束条件得到机器人斜坡步态规律,实现全方向蠕动机器人斜坡步态智能控制.实验结果表明,所提方法可以高效避开移动过程中的障碍物,且响应速度快.该方法整体性能优越,可靠性与鲁棒性均很强,是一种可行的机器人步态控制方法.

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