摘要：在四旋翼飞行器控制系统中，通常用遗传粒子群算法（GAPSO）来对PID的三个参数进行整定。但是这种方式没有考虑到粒子群算法初期，种群的全局搜索能力强，不需要对粒子进行调节。盲目的在算法中引入交叉、变异操作．只会降低控制系统的效率。因此提出了一种自适应粒子群算法。通过计算种群粒子间距来判断粒子群是否聚集，如果间距小于阈值，就对粒子进行调节来保持粒子群的多样性，否则就不使用。这种调节方式极大地提高了算法的效率，对于需要实时控制的四旋翼飞行器来说以上措施尤为重要。经Matlab／Simulink仿真后结果证实了算法的有效性。

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