摘要：为解决工业机器人在线示教编程存在的编程效率低下等问题，针对UR5六自由度工业机器人应用，开发了一套基于机器人操作系统ROS的离线编程系统。基于ROS提供的灵活的模块化机制实现了离线编程系统各模块的系统级联。通过模块化的设计方法分别实现了机器人正逆运动学解算、关节空间轨迹规划、运动过程离线仿真和编程交互等功能模块。仿真测试和实验结果表明。所开发的离线编程系统人机交互界面友好，可有效提高UR机器人应用开发的编程效率。

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