摘要：针对某型军用折叠桥梁机构手动控制精度差等不足，进行桥梁运动轨迹规划及优化仿真研究，使得桥梁实现自动精准的架设控制作业。首先基于折叠桥梁作业特性分析，确定桥梁运动轨迹，建立桥梁运动学模型与油缸伸长量一关节转角关系模型，通过轨迹特性分析，将轨迹控制转换为油缸行程协同控制。由于油缸行程关系曲线存在跳跃突变阶段，会导致自动控制过程产生冲击，利用函数插值算法进行优化处理，结合桥梁轨迹规划控制系统得到桥梁优化轨迹，仿真研究表明优化轨迹满足防碰撞安全要求，并增加了平滑性，进一步提高了桥梁架设作业速度与安全性。

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