摘要：针对现有控制器的不足，选取OMAP3530和Linux操作系统构建整个工业机器人控制系统，突破了传统工业机器人的封闭结构，具有良好的可扩展性；以PUMA560工业机器人的运动学为模型，给出了一种求解工业机器人逆解的改进的遗传算法，在片上移植Linux系统并加载所需的内核模块，并将算法在该系统上编译运行；将该算法与普通遗传算法分别进行收敛速度和运算精度的对比，同时在不同平台上对算法进行运行时间的对比；实验结果表明该遗传算法具有运算精度高，运行速度快的优点；而且OMAP3530平台更小，功耗更低，完全能满足实时性的要求。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社