摘要：介绍了基于假肢膝关节的跟随健康腿运动控制系统的设计；为了使智能型膝关节能够较好地跟随健康腿运动；根据假肢膝关节结构、工作原理，设计了假肢膝关节步态随动控制软硬件系统，采用了模糊PID控制算法以闭环的方式对系统进行控制；实验中的各个控制器参数能够随偏差信号的变化而变化，适应能力强，效果好；模糊PID控制算法的效果明显，验证了控制算法的可行性和系统良好的跟随性能，为步态跟随的实现提供了保障。

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