摘要：通过分析轮一地接触模型以及摇臂式月球车静力学模型，获得了车轮静态负载的计算方法；作为冗余自由度机器人，利用车轮静态负载以及驱动力矩与速度之间对偶关系，完成了月球车的力矩分配，实现了冗余驱动系统的动力学优化；结合力矩分配并基于月球车动力学模型，讨论协调牵引控制方法．实现了．月球车速度跟踪控制；在三维动力学仿真平台上，对该牵引方法进行了性能评价，证实其控制效果优于传统方法。

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