杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：苏贇; 王挺; 姚辰; 邵士亮; 王志东 刊期：2019年第04期
无人机与地面排爆机器人组成空地系统协同作业,可以大大提高排爆机器人的作业效率和作业能力.针对此问题,提出一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法.首先,利用视觉算法对地面目标进行识别和定位,并利用动态置信窗口减小搜索面积.对于高机动性造成的目标短暂消失导致跟踪失败的问题,利用卡尔曼滤波算法对目标位置进行滤波和运动预测,并提出一...
作者：李东方; 邓宏彬; 潘振华; 彭腾; 王超 刊期：2019年第04期
针对蛇形机器人在流场中各关节之间的轨迹跟踪问题,研究一种基于改进蛇形曲线的蛇形机器人在流场中避障的轨迹跟踪控制律.首先,考虑流体环境可能施加在蛇形机器人系统上的外部干扰,采用浸入边界一格子Boltzmann方法(IB-LBM)在流场中建立障碍通道和蛇形机器人的流固耦合模型.然后,对蛇形机器人加入势函数,使其可以避开障碍;并采用改进的蛇形曲线...
作者：叶长龙; 张思阳; 于苏洋; 姜春英 刊期：2019年第04期
全方位移动机器人具有平面运动的3个自由度,运动灵活性高,被广泛应用到狭窄拥挤环境中.针对实验室开发的MY2轮在运动过程中的振动现象及轨迹误差问题,采用BP(反向传播)神经网络方法来解决.根据机器人的结构及运动特点,建立BP神经网络模型并分析及优化了BP神经网络参数.以BP神经网络模型为基础进行轨迹仿真实验,分析初值、不同速度及不同轨迹对模...
作者：胡美玉; 张云洲; 秦操; 刘桐伯 刊期：2019年第04期
本文将图像语义分割与即时定位与地图构建(SLAM)技术相结合构建环境的3维语义地图.输入的图像序列经过ORB-SLAM进行关键帧筛选.提出了一种基于DeepLab算法改进的图像语义分割方法.在卷积网络的最后一层后面引入上采样卷积层,改善双线性插值过于粗糙的问题.关键帧的深度图作为门控信号控制不同卷积操作的选择,从而在对远处的物体保持细节的同时对...
作者：钱超杰; 杨明; 戚明旭; 王春香; 王冰 刊期：2019年第04期
在创建大场景稠密点云地图时,由于当前的各类环境3维测量系统难以兼顾大范围和高密度的点云测量要求,为此设计了一种基于摆动单线激光雷达的大场景稠密点云地图创建系统.首先,实现了大型激光雷达稳定精确的全向摆动.然后,给出了单点采集点云的拼接方法和多点采集点云的配准方法.最后,提出了一种3维点云投影密度的分析方法,并对仿真测量结果进行...
作者：杨传潇; 丁亮; 唐德威; 高海波; 邓宗全 刊期：2019年第04期
为了更好地实现足式移动机器人在柔软流动性地面的仿真以及反馈控制,提出了机器人单足系统与沙土(柔性地面环境)接触力学的模型.该模型讨论并继承了部分经典土力学中极限承载力理论的假设条件,并加以拓展和深化,分别建立了机器人硬质足、柔性足与沙土环境的接触力学模型.与其他模型相比,该模型充分考虑了接触面和滑裂面的外形特征,且参数均为常...
作者：刘自文; 赵亮; 于鹏; 杨铁; 杨洋; 常俊玲; 赵新刚; 刘连庆 刊期：2019年第04期
为了辅助丧失手部运动功能的患者完成日常生活用品的抓取,研制了一种基于线张力反馈的柔性外骨骼机器人系统,其可实现手指指尖抓取力的稳定控制.首先介绍了柔性外骨骼手套的结构设计以及控制策略.然后建立了手指静态力学模型,通过套索入口侧线张力计算得到手指指尖与物体之间的接触力.针对套索传动过程中存在的摩擦损耗问题,通过物理方法将套索...
作者：张森; 刘景泰 刊期：2019年第04期
服务机器人需要针对不同服务情景下的任务需求切换对应的服务行为.为了提供一种能够体系化地涵盖服务机器人的全部服务情景的共性研究方法,提出了多维度服务情景的概念,通过机器人所处工作环境的大小、环境中的参与者的多少和参与者的动态情况等多维度因素来量化与理解服务机器人所面对的全部服务情景.基于多维度服务情景的量化与理解,设计了一...
作者：张营; 田国会; 张森彦; 李泚泚 刊期：2019年第04期
为充分利用家庭环境中的多领域知识和提高服务质量,基于家庭智能空间提出了一种多领域知识的共享与重用方法.首先,根据先验知识构建基于本体的多领域知识模型,在此基础上,结合软件智能体实现知识的自动表征,解决数据的异构性问题和促进知识的共享与重用.然后根据用户的日常行为活动,提出一种基于多传感器和活动模板的行为活动理解方法,实现用户...
作者：罗超; 苏靖惟; 张文增 刊期：2019年第04期
在平夹模式下,传统机器人手指末端的运动轨迹为圆弧,工作空间小,不适合抓取工作台上的薄板物体.为此,本文提出了一种共圆滑杆直线机构,分析了该机构的工作原理、运动特性和工作空间,并基于该直线机构设计了一种新型的直线平夹自适应机器人手.设计的机器人手包含2根手指,共4个自由度,仅采用2根电机驱动,结构简单.每个手指由基座、电机、簧件、L型...
作者：刘彦伟; 刘三娃; 梅涛; 吴晅; 李言 刊期：2019年第04期
为提高爬壁机器人的粘附性能和脱附效率,实现高效爬行运动,提出了一种仿生爪刺式履带爬壁机器人.该机器人结合了腿式机器人容易脱附和履带式机器人粘附面积大的优点,在不增加额外驱动的前提下,实现了机器人爪刺足的可控粘附与脱附.首先,在东方绢金龟足部柔顺附节链结构的启发下,设计了仿生柔顺爪刺结构来适应粗糙壁面形貌、提高足部粘附性能.然...
作者：彭玉青; 赵晓松; 陶慧芳; 刘宪姿; 李铁军 刊期：2019年第04期
在人机交互领域,针对复杂背景下手势识别率低、算法鲁棒性差的问题,基于深度学习提出一种手势识别算法HGDR-Net (hand gesture detection and recognition network).该算法由手势检测和识别2部分构成.在手势检测阶段,为解决复杂背景下手势区域提取困难的问题,基于改进的YOLO (you only look once)算法进行手势检测.改进的YOLO算法结合了手势检测...
作者：林安迪; 干旻峰; 葛涵; 唐宇存; 徐海东; 匡绍龙; 黄立新; 孙立宁 刊期：2019年第04期
为了解决机器人辅助手术环境下人机交互运动过程中的不稳定性问题以及医生个人因素难以建模的问题,提出了一种基于模糊模型参考学习的变导纳人机合作控制方法.首先将人体手臂自然运动的特征作为模糊学习控制的参考模型,通过离线学习机构训练出模糊导纳控制器的变阻尼系数调整参数规则.再以医生对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入、机器人期...
作者：牛国君; 曲翠翠; 潘博; 付宜利 刊期：2019年第04期
为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比例运动控制.主手的腕部为被动方式(无电机驱动),不能在任意位置保持静止,在手术开始、中途中断或调节主手工作...
影响因子：0.79
期刊级别：统计源期刊
发行周期：月刊
影响因子：0.25
期刊级别：省级期刊
发行周期：双月刊
影响因子：0.37
期刊级别：省级期刊
发行周期：月刊
影响因子：1.66
期刊级别：北大期刊
发行周期：月刊
影响因子：0.63
期刊级别：北大期刊
发行周期：月刊
影响因子：0.29
期刊级别：统计源期刊
发行周期：双月刊
影响因子：0.35
期刊级别：统计源期刊
发行周期：双月刊
影响因子：0.55
期刊级别：统计源期刊
发行周期：月刊
影响因子：1.6
期刊级别：北大期刊
发行周期：月刊
影响因子：0.25
期刊级别：部级期刊
发行周期：双月刊
影响因子：2.1
期刊级别：北大期刊
发行周期：月刊
影响因子：0.65
期刊级别：统计源期刊
发行周期：月刊