杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：文力; 王贺升 刊期：2018年第05期
作为一项多学科交叉研究,软体机器人的研究不但有助于揭示自然界生物在材料、力学、形态学、运动学方面的科学问题,而且还有利于推动新的机器人样机的研发,用于完成传统刚性机器人无法实现的任务.软体机器人在设计与制造、驱动与传感、结构与材料、运动学与动力学建模与控制等核心关键科学问
作者：樊继壮; 于庆国; 袁博文; 赵杰 刊期：2018年第05期
为实现仿蛙游动机器人的微小型化,增强其环境适应能力,结合软体材料的优势特点和青蛙划动推进的游动方式,提出了一种关节式气动软体致动器,该致动器在满足软体仿蛙机器人游动过程中的运动性能和力学性能的同时,使得其肢体结构更加紧凑、轻量.利用Yeoh本构模型和虚功原理,结合关节式气动软体致动器的几何参数,建立了致动器的形变分析模型.进而,在...
作者：张道辉; 赵新刚; 韩建达; 马红阳; 张弼 刊期：2018年第05期
针对柔性仿生关节难以实现力与刚度独立控制的问题,建立了一种新的气动人工肌肉等效弹簧模型及关节力和刚度模型,设计了一种双输入双输出滑模控制器,来实现对气动人工肌肉拮抗关节力与刚度的独立控制.最后,搭建了气动人工肌肉驱动的拮抗关节实验平台,在关节位置固定和开放两种状况下进行了实验研究,验证所提方法的有效性;在不同负载情况下进行了...
作者：艾青林; 郑凯; 宋国正 刊期：2018年第05期
针对传统钢结构建筑健康监测中存在检测盲区和检测不全面的问题,研究了磁吸附式刚柔耦合柔性探伤机器人并对其控制系统进行了改进.建立了柔性机器人前、后车体位移和姿态运动学数学模型与机器人刚柔耦合结构位姿解算方程,通过惯性测量单元和编码器获取柔性探伤机器人前、后车体实时动态位姿参数,分别采用显性互补滤波器和扩展卡尔曼滤波器解算前...
作者：许杉; 李高峰; 孙雷; 刘景泰 刊期：2018年第05期
针对家庭服务机器人工作的非结构化环境,设计了一种可以根据任务需求相应地调整连杆形状的可变形操作臂.该操作臂工作空间易于拓展、灵活度较高且成本低廉.但臂形的改变也给操作臂的建模和控制带来了困难.首先,可变形臂的运动学参数发生了巨大且无规律的变化,使得固结在连杆上的坐标系脱离连杆本体,变得不可测量.其次,为适应不同任务需求,可变形...
作者：王昱欣; 王贺升; 陈卫东 刊期：2018年第05期
当末端带有相机的连续型软体机器人进行作业时,由于避障、安全性等多方面因素,既需要末端相机一机器人系统的视觉伺服,也需要机器人的整体形状控制.针对这个问题,本文提出了一种软体机器人手眼视觉/形状混合控制方法.该方法无需知道空间特征点的3维坐标,只需给定特征点在末端相机像平面的期望像素坐标和软体机器人的期望形状就可达到控制目的.建...
作者：胡兵兵; 金国庆 刊期：2018年第05期
设计和制造了一种多驱动器软体机器人来模拟虎甲幼虫的爬行、转向和咬合运动.其中,软体机器人尾部采用多气囊式软体驱动器,实现了向前运动;软体机器人颈部采用纤维增强弯曲致动器,实现了转向运动;软体机器人头部采用形状记忆合金(SMA)弹簧驱动,实现了咬合运动.最后,模拟虎甲幼虫爬行捕捉小红果进行了实验,结果证明该软体机器人的多驱动器设计可...
作者：许会超; 苗新刚; 汪苏 刊期：2018年第05期
为了满足机器人与外界环境、对象发生接触及交互作用时的触觉感知需求,提出了一种基于光纤布拉格光栅(FBG)的柔性触觉传感器.该传感器采用3×3FBG阵列作为柔性传感元件,聚二甲基硅氧烷(PDMS)材料构成双层柔性基体.介绍了传感器的传感原理并采用有限元方法对其弹性体进行力学仿真分析,基于标定实验平台完成该传感器的静态标定实验.传感器的空间分...
作者：苏满佳; 张逸鸿; 谢荣臻; 朱海飞; 管贻生; 毛世鑫 刊期：2018年第05期
为提出连续软体机器人的设计与分析通用理论,根据当前连续软体机器人的运动特征和细长软体生物纵肌结构抽象出通用的结构范型(GSP),并由此建立了连续软体机器人在驱动空间、构型空间和任务空间中的一般运动学.针对这类机器人在构型空间中灵活运动或操作的需求,提出一种细长软体机器人对任意目标曲线的形态复现算法,并采用离散Frechet距离评价形...
作者：张忠强; 邹娇; 丁建宁; 宋振玲; 程广贵; 王晓东; 郭立强 刊期：2018年第05期
首先,介绍了软体机器人的发展和研究现状,重点综述了国内外关于软体机器人驱动方式和驱动机理的主要研究成果.然后,将软体机器人的驱动方式归纳为流体驱动、电活性聚合物驱动、磁流变弹性体(MRE)驱动、形状记忆合金(SMA)驱动和化学驱动等,对各驱动方式的科学原理和所对应的典型驱动结构进行了介绍,并梳理和分析了目前在软体机器人驱动技术发展中...
作者：李梦梦; 李原; 王庆林 刊期：2018年第05期
对电活性聚合物(EAP)材料的建模、控制及应用方面的研究进展进行了系统性的梳理.首先对现有的EAP材料的分类和电致动原理进行了概述.然后论述了EAP驱动材料的本构、迟滞、蠕变模型的建立,以及控制器的设计,并总结了EAP智能结构在仿生机器人、航空航天、能源等领域的应用.最后指出了EAP在材料性能、智能结构设计、系统建模和运动控制策略方面存在...
作者：孙龙飞; 房立金; 梁风勇 刊期：2018年第05期
设计了一种新型5自由度无间隙传动工业机器人结构,机器人机械臂采用平行四边形框架及电动缸对角驱动的桁架式结构,有利于提升机器人的综合刚度.腰部和腕部采用双电机驱动主从消隙控制消除传动间隙,臂部电动缸的滚珠丝杠副通过双丝母预紧消除反向间隙,实现机器人无间隙传动.根据机器人外部载荷和基于能量法计算的机器人末端变形建立机器人全域工...
作者：梅江平; 贺媛; 臧家炜 刊期：2018年第05期
针对一种4自由度高速并联机器人(Cross-Ⅳ机器人)的零点标定问题,提出了一种基于末端转角误差信息的快速零点标定方法.基于机器人的单支链闭环矢量方程,建立了零点误差全集与末端误差之间的映射模型.通过对误差传递矩阵的分解,在仅利用旋转编码器对末端转角误差进行测量的基础上,构建了该机器人的快速零点误差辨识模型.为进一步最大化测量效率及...
作者：栗梦媛; 周风余; 田天; 尹磊; 沈冬冬; 王淑倩 刊期：2018年第05期
针对服务机器人室内定位精度差、设备昂贵等问题,提出了基于生成对抗网络(GAN)的服务机器人室内WiFi云定位系统.首先,详细设计了云定位系统的整体架构,提出了基于GAN的回归无线定位方法,采用GAN对网络参数进行预训练,从海量的数据源中归纳、提取定位价值特征,避免了传统算法因为需要人为指定特征而导致的低精确度问题;其次,通过全连接神经网络反...
作者：朱齐丹; 纪勋; 王靖淇; 蔡成涛 刊期：2018年第05期
针对移动机器人平均路标向量(ALV)的算法性能受自然路标影响较大的问题,提出了一种优化算法.在利用图像特征检测与匹配手段,如SIFT(尺度不变特征变换)、SURF(加速鲁棒特征)等,来获得自然路标的前提下,优化算法首先对原始的ALV算法进行了过程拆解,获得归航子向量;然后利用统计学理论对归航子向量的贡献度进行调整,并剔除误匹配路标;最后将带有权...
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