杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：张秀丽; 谷小旭; 赵洪福; 王昆 刊期：2016年第04期
为了应对工作环境的动态变化以及人机交互的不确定性,设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的柔顺机械臂Soft Arm II.在关节电机和连杆之间加入串联弹性驱动器（SEA）传动模块,SEA传动模块由线弹簧周向均布构成;建立了3DOF柔顺机械臂的运动学/动力学模型以及系统刚度模型,基于系统刚度模型提出工作空间典型位姿下关节刚度加权平均的SEA弹簧刚度...
作者：孟令帅; 林扬; 郑荣; 徐红丽; 谷海涛; 贾庆勇 刊期：2016年第04期
介绍了一种具有基本航行能力且可扩展其他功能的模块化水下机器人.利用3维设计软件Solidworks及计算流体力学软件CFX对外形进行分析优化,降低水下机器人的功耗;对各功能舱段及段与段的连接形式采用模块化设计,结构简单,便于更换维修;此外还对耐压壳体强度及稳定性进行了理论计算及软件仿真.湖试证明,该水下机器人利用自身携带的传感器可以完成基...
作者：陈琦; 李伟; 王晓辉; 张奇峰; 张巍 刊期：2016年第04期
提出一种混合模糊P＋ID控制算法,并将其应用于采用电控液压绞车的升沉补偿控制系统,使水下机器人在作业时不受母船升沉运动的影响.首先采用数字高通滤波器对惯性测量单元（IMU）获得的数据进行处理,计算出母船升沉运动的位移.然后推导出电控液压绞车系统的数学模型,并设计了基于混合模糊P＋ID的升沉补偿控制器,根据母船升沉位移来控制液压绞车转...
作者：于金山; 吴皓; 田国会; 薛英花; 赵贵祥 刊期：2016年第04期
针对室内移动机器人在智能服务任务中难以获得复杂环境语义的问题,通过设计云端语义库,实现基于语义获取框架的机器人语义地图构建,使机器人不仅掌握面向导航的环境几何描述,而且获得了复杂环境下基于丰富语义库的含物品关联归属关系的语义地图,解决了语义地图构建过程中语义信息添加可靠性低、地图更新存在误差及扩展性不足等问题.首先给出了一...
作者：潘振福; 朱永利; 周国亮 刊期：2016年第04期
针对传统的PTZ（pan-tilt-zoom）摄像机控制方法是依靠人工操作,无法连续、实时跟踪动态目标,且跟踪目标准确度低等缺陷,提出了一种基于改进的核相关滤波器（KCF）目标跟踪算法的PTZ摄像机控制方法.首先,对传统的KCF目标跟踪算法做了运动状态估计和尺度估计方面的改进.在目标运动状态估计中,将粒子滤波框架与传统KCF算法相结合,估算出运动目标的...
作者：夏瑜; 吴小俊; 李菊; 周立凡 刊期：2016年第04期
针对复杂场景中多特征融合视觉跟踪算法存在的问题,提出了一种基于改进融合策略的多特征跟踪算法.该算法在粒子滤波跟踪框架下通过改进融合方式,修正融合算法中常见的计算问题和量纲缺陷.在新的融合策略中引入目标状态关系图,可以提高跟踪的定位精度和稳定性.当目标状态存在偏差时,利用稀疏度对特征不确定性进行度量,在线选取最优状态,保证粒子...
作者：黄如林; 梁华为; 陈佳佳; 赵盼; 杜明博 刊期：2016年第04期
现有的基于几何特征的动态障碍物检测跟踪方法误检率较高,基于动态障碍物几何特征和运动状态的识别方法受距离和扫描角度影响较大,无法满足真实交通场景应用的要求.针对这些不足,本文提出了一种基于多特征融合的动态障碍物检测与跟踪方法和一种基于时空特征向量的动态障碍物识别方法.首先在动态障碍物几何特征的基础上,考虑障碍物回波脉冲宽度特...
作者：郑威; 彭刚 刊期：2016年第04期
为实现行人3维轨迹跟踪,采用惯性测量单元和电子罗盘组成的导航模块,固联于步行者鞋面上,根据行人步行运动的周期特性,结合四元数法和改进的航姿参考系统算法对步行姿态角尤其是航向角进行高精度估计.在分析速度误差产生原因的基础上,提出一种新的零速度校正技术,并利用行人垂直方向的步行速度判断步行状态,对高度进行补偿,实现了对行人3维轨迹...
作者：朱秋国; 伍浩贤; 吴俊; 熊蓉 刊期：2016年第04期
为了解决仿人机器人抗扰动站立平衡控制问题,提出了一种三连杆动力学模型作为仿人机器人的简化模型,该模型充分考虑了机器人腿部、身体和手臂的连杆分布质量,相比于传统的线性倒立摆模型或者飞轮倒立摆模型具有更高的精确性.基于这种模型,设计了仿人机器人的站立抗扰动平衡控制器.首先将仿人机器人模型简化为三连杆动力学模型,通过参数辨识方法...
作者：张秀丽; 梁艳 刊期：2016年第04期
受婴儿爬行时独特的躯体形态的启发,设计了具有柔性脊柱和弹性膝关节的欠自由度四足爬行机器人BabyBot,其脊柱为变截面通体柔顺结构,膝关节为无自由度可变形被动关节.利用伪刚体法对柔性脊柱和弹性膝关节的结构参数进行设计,采用中枢模式发生器（CPG）运动控制模型生成对角爬行步态轨迹,柔顺机构与仿生控制有机结合形成了BabyBot机器人＂以膝着...
作者：胡亚南; 马书根; 李斌; 王明辉; 王越超 刊期：2016年第04期
基于穷举思想的模块化机器人重构规划方法的计算复杂度与模块数呈阶乘关系,难以适用于模块较多的场合.为此,本文提出一种与模块数呈线性复杂度的高效重构规划方法.将重构规划问题视为最优控制问题,通过求解Hamilton-Jacobi-Bellman方程得到定义在状态空间上的值函数和最优控制律.值函数的吸引域决定了各模块对应的最优目标,而应用控制律能够得到...
作者：牛福亮; 高海波; 刘振; 丁亮; 李楠; 邓宗全 刊期：2016年第04期
设计了一种串联张紧式恒力矩机构.恒力矩机构的作用是吸收电机在高频冲击下的响应滞后,被动保持吊索恒定张力.旁路张紧式恒力机构存在吊索在滑轮处压迫变形导致的摩擦问题.要避免这种摩擦带来的能量损耗,选择使用不含滑轮的串联张紧式恒力矩机构.从做功-储能观点,恒力矩机构是具有恒定的储能-转角比例的储能机构.基于此观点,提出压簧-凸轮-扭杆...
作者：于凌涛; 王文杰; 王正雨; 谷庆; 王岚 刊期：2016年第04期
当机器人构型不满足Pieper准则的时候,传统的运动学建模方法通常无法求出机器人逆运动学解析解.针对不满足Pieper准则的机器人构型,基于相邻关节轴换位前后正运动学结果不变的准则,提出一种全新的运动学建模方法——相邻关节轴建立顺序换位法,并给出了适用该方法的机器人构型条件.以一种不满足Pieper准则的微创腹腔手术机器人为例,应用该方法求...
作者：姜礼杰; 王良诣; 王勇; 陈进 刊期：2016年第04期
针对缺少适于在社区与家庭中使用的康复机器人的现状,研制了一种适于偏瘫患者在社区与家庭中进行不同步幅康复训练的新型机器人.通过探索正常步态及患者康复过程中步态运动的特点,结合社区与家庭的使用要求,基于并联机构设计了一种步幅可变的混合输入康复机器人.以身高185 cm成人的正常步态为设计依据对机器人训练机构进行了尺寸综合分析,并对其...
作者：刘维惠; 陈殿生; 张立志 刊期：2016年第04期
针对日常生活中多障碍物环境下的服务机器人机械臂轨迹规划问题,提出了一种人机协作下的轨迹生成与修正方法.首先,基于动态动作基元（DMP）模型,设计了一个能生成与示教轨迹形状相似的路径的方法.该方法针对多自由度耦合产生的轨迹形状畸变问题,通过将3维目标点投影于示教轨迹平面,再利用罗德里格旋转公式生成3维路径,保证了生成轨迹在各个方向...
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