杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：LIU Wei HAO Peng ZHENG Zheng CAI Kaiyuan 刊期：2013年第06期
This paper presents an FBCRI（feedback based compositional rule of inference）based novel path planning method to satisfy the requirements of real-time navigation,smoothness optimization and probabilistic obstacle avoidance.With local path-searching behaviors in regional ranges and global goal-seeking behaviors in ho...
作者：张瑞雷 李胜 陈庆伟 刊期：2013年第06期
针对车式移动机器人的编队问题,提出一种多机器人动态协调控制算法.首先利用领航机器人和跟随机器人期望位姿参数生成虚拟机器人,建立跟随机器人对虚拟机器人轨迹跟踪系统模型.然后将机器人运动学模型转化为链式标准形,运用反步法,逐步构造轨迹跟踪系统的李亚普诺夫函数,并通过使该函数负定,得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器,实现了车式移动机器...
作者：张韬懿 王田苗 吴耀 赵其腾 刊期：2013年第06期
研究了一种基于六轮独立驱动及滑移转向的全地形无人地面车辆（UGV）平台,分析了6×6驱动和滑移转向模式的通过能力与机动性优势.设计并实现了一种基于纯电动模式的全地形底盘,通过遥操作方式进行控制.对平台的基本运动性能以及特殊结构下的通过能力进行实验验证.实验结果证明,该结构具有比4轮全地形无人车平台更好的通过能力及地形适应性.
作者：魏毅龙 程志红 江海波 张久雨 李中凯 刊期：2013年第06期
根据移动机器人运行的地形条件,综合考虑爬越障碍、地形适应、主体平稳等因素,提出新型6轮导杆联动式悬架.介绍了悬架的组成和工作原理,建立了主体在路面上运行时车轮、地面与悬架组成的机构学模型,并从自由度计算的角度分析了悬架的地形适应性.运用Pro/E软件建立悬架参数化模型,并导入Pro/Mechanism中进行了单轮、双轮提升车体平稳性仿真试验,...
作者：孙洪涛 宋光明 张军 乔贵方 李志文 宋爱国 刊期：2013年第06期
设计了具有弹跳功能的翻滚式机器人——Tumbot.Tumbot以翻滚运动为主,弹跳运动为辅.其本体为不规则四边形,长12.5cm,宽6cm,高4cm,质量约275g.侧面有2个11cm长的翻转臂,用于实现翻滚运动.弹跳储能机构采用改进的六杆式齿轮机构,可同时加载4根扭簧和2根拉簧,弹跳释放机构采用缺齿轮来瞬间释放储存的弹性势能.机器人上下结构对称,不需要复位机构就...
作者：钱海力 王鸿鹏 张森 陈新伟 刘景泰 刊期：2013年第06期
针对3维喷绘机器人喷绘作业,面向从3维喷绘数据到3维喷绘作品的数据过程,设计了一套喷绘作业标准化工艺流程.为了进一步提高3维喷绘作品的喷绘匹配精度,从影响精度的喷墨头角度、机械偏差、喷绘策略3个方面出发,提出3种优化方法,作为优化环节加入到喷绘作业工艺流程中.最后,通过仿真环境下的虚拟运行实验以及实际喷绘作业,验证了该标准化工艺流...
作者：吴常铖 宋爱国 章华涛 冯超 刊期：2013年第06期
为了使假手能够完成对不同刚性物体的柔顺抓取,提出了一种带有刚度模糊观测的反演控制策略,以满足假手在自由空间内的速度比例控制和在约束空间内的柔性握力控制,两个控制过程采用同一个反演控制器实现.设计了轨迹规划器,对假手的期望开合速度、握力进行规划,将速度控制和握力控制转换为位置控制;设计了基于位置的反演控制器,并采用李亚普诺夫稳...
作者：刘少丽 陈恳 吴丹 徐静 刊期：2013年第06期
医疗机器人辅助治疗肝脏大肿瘤多针手术规划要求消融针的穿刺路径避开腹腔内的肋骨以及血管等重要组织器官以及已穿刺的消融针.本文根据机器人肝肾囊肿穿刺的单针临床手术流程,提出了机器人辅助大肿瘤治疗的多针手术流程和多针手术规划应具备的功能.基于消融针的避障可达作业空间边界,提出了机器人多针手术规划的核心算法及优化准则.在仿真实验...
作者：钱夔 宋爱国 章华涛 张立云 刊期：2013年第06期
提出一种基于自主发育神经网络的机器人室内场景识别方法.利用3层自组织发育神经网络构建脑智模型.在发育阶段为了模拟神经元侧抑制效应,采用top-k竞争机制,获胜的神经元更新相应的突触权重向量,学习过程采用叶分量分析算法（lobe component analysis,LCA）.在神经元突触得到加强之后,可以根据当前环境信息得到相应的思维结论,从而实现移动机器...
作者：朱海飞 管贻生 吴文强 蔡传武 周雪峰 张宏 刊期：2013年第06期
为求解串联机器人的定姿态工作空间,提出一种基于二分逼近原理的快速搜索方法.该方法以机器人的逆运动学和碰撞二值测试为基础,通过引入包含姿态信息的虚拟直线并选择线上两点（定姿态工作空间内外各一点）,不断进行二分和测试从而逐步逼近定姿态工作空间的边界.首先介绍了定姿态工作空间的概念及研究现状,提炼出其问题模型及求解思路;然后详细...
作者：李晓成 高涛 代小林 刊期：2013年第06期
提出了一种适用于重载情况下,冗余驱动力为恒力的六自由度并联机构的设计方法.建立了重载冗余并联机构的动力学模型,以机构冗余支腿的上铰点坐标和冗余驱动力为变量,主动支腿驱动力最小为优化目标,对机构6种典型运动状态进行了仿真和优化.优化结果表明,平台最大负载能力提高了24.02%.
作者：尹仕斌 任永杰 邾继贵 叶声华 刊期：2013年第06期
针对机器人视觉在线测量中机器人发生碰撞事故后如何快速恢复测量的问题,提出2种简单易行的机器人工具中心点（TCP）现场快速修复方法.若现场发生机器人碰撞事故,只需控制机器人做几次测量即可重新校准工具坐标系,实现机器人TCP的快速准确修复,有效避免了重新示教机器人测量轨迹等复杂劳动.本文首先根据视觉传感器光平面结构参数定义了机器人工...
作者：董楸煌 陈力 刊期：2013年第06期
分析了漂浮基空间机械臂在捕获自由飞行目标卫星过程中受到的碰撞冲击效应及碰撞后系统镇定运动的控制问题.首先,基于空间机械臂系统的运动学方程建立了系统的动力学模型.而后,基于动量、动量矩守恒原理,且考虑机械臂与卫星接触点之间的运动关系和力传递关系,计算评估捕获过程中运动目标卫星对空间机械臂的碰撞冲击影响效应.最后,针对受碰撞后不...
作者：刘振 高海波 邓宗全 刊期：2013年第06期
设计了大跟踪范围的星球车重力补偿系统.星球车重力补偿系统主要包含拉力系统和位置系统：拉力系统产生恒定吊索补偿力;位置系统搭载拉力系统并跟踪星球车水平面投影,保持吊索垂直.为提高拉力系统快速性并避免激发位置系统纵振,提出粗精控制结合、开环闭环结合的拉力系统方案：使用同轴、相对布置的大、小电机驱动卷筒收放吊索;使用被动的恒力机...
作者：白大鹏 张立勋 刊期：2013年第06期
为帮助下肢功能障碍患者实现正常的站起运动,设计了多功能助行机器人的起坐机构,该机构的运动控制仅使用了单个驱动元件.利用由关节转角测量系统、节拍器及dSPACE半物理仿真平台组成的信息测量系统,获取正常人站起过程中髋、膝、踝关节的运动信息.在这一基础上,利用SimMechanics对人体站起过程进行了运动学仿真分析,并模拟臀部的运动规律设计了...
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