杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：黎明和 何斌 岳继光 陆汉雄 周艳敏 刊期：2010年第05期
提出一种新的基于湿吸附机理的仿生爬壁机器人．首先讨论湿吸附模型及吸附力的控制方法，对一种基于硫化硅橡胶（聚合物）的仿生足垫的湿吸附力进行测试，由此验证足垫与壁面间的液体薄膜对吸附力的积极影响．然后设计一种实验研究用的轮爪式仿生爬壁机器人，并对其进行静力学分析．最后对所设计的机器人进行爬壁试验．结果表明，液体薄膜可以有...
作者：韩珍 颜钦 张世武 杨杰 刊期：2010年第05期
基于序列图像处理法，对机器鱼的转向性能进行了初步研究．利用高速摄像机记录机器鱼运动过程，对游动序列图像进行处理，提取机器鱼体千曲线，获取机器鱼转向运动中角度、角速度、角加速度的动态特性．根据实验结果，给出，机器鱼C形转向运动的3个阶段的运动特征，并对理论值和实验测定值之间的差异进行分析．同时，对静止和运动两种C形转向运...
作者：唐旭东 庞永杰 张赫 曾文静 李晔 刊期：2010年第05期
以单目CCD摄像机为视觉传感器，利用视觉系统测量方法获得水下管道的导航信息，并在此基础上建立了一个用于水下机器人的水下管道检测系统．按照数据结构的抽象程度，将系统中传递的数据信息分为由低至高4个层次，描述了各层次内容，详细介绍了水下机器人管道检测方法．为了提高系统的准确性和实时性，采用了动态窗口管道检测方法．在室内实验水...
作者：李志海 付宜利 王树国 刊期：2010年第05期
研究了四轮驱动滑动吸盘式爬壁机器人在滑动导向运动方式下的动力学问题．首先分析了机器人在壁面上安全移动的运动状态和约束条件，然后对驱动轮支撑力分布、驱动轮与壁面间的横向摩擦力以及密封圈摩擦力进行分析，进而基于牛顿-欧拉法建立了机器人的动力学方程，并用驱动力矩安全系数来表征驱动力矩的安全程度．通过动力学仿真，分析了吸附胜...
作者：赵杰 唐术锋 朱延河 崔馨丹 刊期：2010年第05期
提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot．该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活，具有运动、重构和处理任务的能力．它由许多标准模块组成，模块均采用万向式结构的正立方体外形，具有4个可以与相邻模块连接／断开的连接血．设计了钩爪式连接机构，它可以快速可靠地与相邻模块连接／断开，该连接机构连接后具有自锁功能，节...
作者：魏洪兴 刘淼 李德忠 王田苗 刊期：2010年第05期
基于新型自组装模块化群体机器人Sambot，研究并实现了多个机器人之间的自主对接与自组装控制．首先，提出了一种由对接卡扣与对接卡槽组成的新型对接机构，它可以使多个Sambot在一定对接偏差范围内，从前、后、左、右4个方向同时进行对接；其次，采用基于行为的控制方法，仅依赖机器人自身红外传感器的局部感知和通信能力，实现了对接机器人寻...
作者：滕赟 姚辰 王挺 李小凡 刊期：2010年第05期
针对一种新型变形履带机构的轮椅机器人，提出了一种动态确定履带张紧力大小的最优估计算法．相对于传统的恒定张紧力履带式移动机构，动态确定张紧力显著地降低工功率损耗．考虑到张紧力的建模复杂性，文中采用模糊决策算法，将影响张紧力的主要因素输入模糊决策模块．然后结合最小二乘法得到履带张紧力的最优估计算法．鉴于轮椅机器人越障过程...
作者：林理平 吴平东 黄杰 李建 刊期：2010年第05期
提出一种通过动态调整线绳预紧力提高基于线绳的力反馈设备显示阻抗范围的方法．介绍了基于线绳的力反馈设备的基本结构，从能量耗散的角度分析了线绳张力对设备显示高刚度虚拟物体时稳定性的影响，并分析线绳预紧力与力觉交互透明性之间的关系．为同时满足稳定性和透明性的要求，根据设备操作末端与虚拟物体的接触状态，对线绳的预紧力进行动态...
作者：刘志斌 吴显亮 徐文立 石宗英 刊期：2010年第05期
针对视觉SLAM（同时定位与建图）问题，提出了一种预测误匹配风险最小化的特征选择方法．该方法采用预测误匹配风险来衡量新检测到的特征对未米特征匹配过程的影响，然后采用多级排序的方法优先选择误匹配风险小且重现率高的候选特征进行初始化．该方法能根据系统状态估计不确定度的强弱白适席地选择不易被误匹配的特征，从而保证了SLAM算法的收...
作者：赵立坤 武二永 郭燚平 戴国骏 刊期：2010年第05期
针对机器人单目视觉同时定位与地图构建（SLAM）问题，利用SIFT特征点，结合反向深度估计法，提出基于概率统计SIFT特征点的随机选取方法．在保证特征点分布相对均匀的前提下，有效控制了特征点的总体数量，减少了单目视觉EKF—SLAM（扩展卡尔曼滤波SLAM）方法的应用限制．实验研究表明，该特征点选取方法对不同场景均具有较高的稳定性，并且一...
作者：周武 赵春霞 沈亚强 张棉好 刊期：2010年第05期
在SLAM领域中，为了克服稀疏特征地图不能提供详尽环境信息的缺点，从观测信息的物理意义出发，提出了全局观测地图模型．其基本思想是在稀疏特征地图中嵌入全局密集地图信息，采用位移准则、特征准则和传感器量程准则提取必要的观测信息，然后对观测信息进行去噪、转换，接着根据观测信息的物理意义和机器人位姿估计的不确定性获取环境的全局密...
作者：赵一路 陈雄 韩建达 刊期：2010年第05期
针对室外环境中的机器人“绑架”问题，提出了基于地图匹配的SLAM方法．该方法舍弃了机器人里程计信息，只利用局部地图和全局地图的图形相关性进行机器人定位．方法的核心是多重估计数据关联，并将奇异值分解应用到机器人位姿计算中．利用VictoriaPark数据集将本算法与基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较，实验结果证明了本文提出的算法的有效...
作者：吕晓玲 张明路 刊期：2010年第05期
提出了融合机器人听觉和超声避障的自主声源搜索策略．搜索策略按优先级分成3个模块：声源确认、超声避障、声源定位搜索，通过优先级的判断确定当前执行模块．声源定位基于改进的时延估计定位方法实现，机器人在搜索并接近声源过程中利用超声避障．在室内环境下测试系统，实验结果证明在混响环境下机器人可以定位声源并且可以绕过障碍物接近并...
作者：赵燕江 张永德 邵俊鹏 刊期：2010年第05期
针对带斜尖的柔性针的运动学建模问题，首先简化了Webster III等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型，提出了自行车前、后轮模型．在此基础上，以实际轨迹和误差分析为依据，提出了更符合实际的带返程的自行车模型．采用最小二乘法拟合实验数据，求得模型中各参数．结果表明，带返程的白行车模型远远优于不带返程的模型，其中带返程的前...
作者：李天成 孙树栋 司书宾 王军强 刊期：2010年第05期
提出了一种基于粒子聚合重采样的移动机器人聚合蒙特卡洛定位（Merge Monte Carlo localization，Merge-MCL）方法．首先将移动机器人作业空间划分为离散栅格，建市栅格集，然后提出一种基于粒子空间相近性的粒子聚合技术，在保证粒子空间分布合理性的同时自适应渊整粒子集规模．提出的粒子聚合重采样方法能够缓解粒子权值退化问题，并避免了传...
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