杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：黄小妮 顿向明 张育林 陆晋荣2 邹利鹏 徐北辰 高泽普 陆晋荣 刊期：2010年第02期
为提高火箭发射中燃料加注系统的可靠性和安全性，设计了一种用于火箭推进剂加注时自动对接和脱离的机器人本体结构．应用ADAMS对其进行了运动学和动力学仿真分析，得到了在给定输入下加泄连接器的仿真输出曲线．通过分析验证了机构设计的合理性和实用性．
作者：兰天 刘伊威 陈养彬 金明河 姜力 樊绍巍 刘宏 刊期：2010年第02期
为了提高机器人灵巧手基关节的轨迹跟踪精度，提出了包含同步误差和位置误差反馈项及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制策略，并建立了手指动力学模型．基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所提出的控制策略能够使同步误差和位置误差均收敛到0，并且保证了系统的渐近稳定性．与传统非同步控制的PD加摩擦力补偿算法和轨迹跟踪控制算法进行...
作者：李允旺 葛世荣 朱华 刘建 刊期：2010年第02期
为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能，本文从运动学的角度，在固定双履带机器人越障机理的基础上，分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力，重点研究了四履带双摆臂机器人正向和反向两种攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力．以CUMT-Ⅱ型煤矿探测机器人样机为例，绘制了机器人仰角、摆臂...
作者：陈凤东 洪炳镕 刊期：2010年第02期
提出一种新的移动机器人泊位方法．该方法采用一幅预先采集的参考图像定义机器人的期望泊位状态（期望的位置和方向），利用尺度不变特征变换（SIFT）算法和基于双向BBF的特征匹配算法实现泊位站当前图像与参考图像之间的匹配以获取视觉反馈信息，基于极点伺服策略根据参考图像准直机器人，采用质心跟踪法防止目标图像出视场，采用RANSAC算法求...
作者：宋鑫坤 陈万米 徐昱琳 张雷 刊期：2010年第02期
作为自主移动机器人地表障碍物探测（GPOD）技术的一部分，提出了一种利用双目摄像机的视差图像获取信息来构建机器人前方障碍物栅格地图的方法．该方法融合了3维立体视觉技术以及2维图像处理技术，前者依据视差图的直方图信息对视差图像进行自适应平面分割，把每个平面看作是3维场景中的实物切片进而提取障碍物3维信息，后者通过计算各平面上的...
作者：徐玉华 张崇巍 徐海琴 刊期：2010年第02期
针对向量场直方图（VFH）算法对阈值敏感的问题，基于激光测距仪提出一种通过自适应调节闽值求可行方向的移动机器人实时避障算法．对于给定的一组阈值，用其中的每个阈值求可行方向，在获得的接近目标方向的所有可行方向中，选取最大阈值所对应的方向作为机器人的参考行驶方向．根据当前行驶方向与参考行驶方向之间的偏差和所选阈值的大小对线...
作者：韩江义 游有鹏 王化明 朱剑英 刊期：2010年第02期
研制一种夹钳式的力反馈遥微操作系统，包括夹钳式主手、由压电陶瓷驱动的微夹持器和主从式力反馈控制模块．该系统可使操作者在遥微操作中具有夹持力觉临场感，避免破坏易碎的操作对象．详细介绍了央钳式主手、从手和力反馈的设计与控制方法，并搭建试验平台进行遥微操作试验，分析了主手和从手之间的位置跟踪、力反馈和时滞特性．制作和试验结...
作者：张文玲 朱明清 陈宗海 刊期：2010年第02期
针对无迹卡尔曼滤波（UKF）缺乏在线白适应调整能力，导致系统状态估计精度较低的问题，提出了一种将强跟踪滤波器（STF）与UKF相结合的SLAM算法．该算法对于UKF中每个采样点采用STF进行更新，获得优化滤波增益，抑制噪声对系统状态估计的影响，使系统状态估计迅速收敛到真实值附近．仿真实验对比了当前几种SLAM算法在不同噪声环境下的性能，实...
作者：吴皓 田国会 陈西博 张涛涛 周风余 刊期：2010年第02期
针对室内移动机器人的服务任务，提出一种包括伞局语义层、区域规划层、局部空间层的3级室内环境地图，使机器人不仅掌握面向导航的环境平面结构，而且还了解局部复杂空间的3维栅格地图及描述房间和物品功能及关联、归属关系的语义信息．首先，机器人依据视觉获得的深度信息及QR码标签提供的物品操作功能信息进行3维栅格地图和物品功能图的构建...
作者：郭伟斌 陈勇 刊期：2010年第02期
研究了基于机器视觉导航的田间自主移动除草机器人,采用模糊控制方法引导除草机器人沿着农作物行自动行走．根据导航角和导航距的参数特性选择了隶属函数，建立了两种控制规则库，并探讨了两种控制效果．试验表明，模糊控制方法能够使机器人半稳运动．在直行阶段，控制规则1有较高的控制精度．控制规则2能使机器人更好地通过弯道，对42．2°的弯...
刊期：2010年第02期
中国自动化学会青年学术年会是由中国自动化学会主办，中国自动化学会青年工作委员会组织召开的全国性年度学术会议．第25届青年学术年会由辽宁石油化工大学承办，将于2010年8月20～22日在辽宁省抚顺市召开．借此机会，热烈欢迎全国各高等院校、科研院所和企事业单位的青年教师、青年科技上作者及博士生、硕士生积极参加．会议录用的论文编入中...
作者：王剑 秦海力 绳涛 马宏绪 刊期：2010年第02期
研究了仿人机器人在不平整地面上的落脚控制方法．首先，给出落脚控制问题的详细描述，对落脚过程进行分析，将几种典型的足一地接触模式转化成统一的等效单点接触模式．然后，引入人类落脚控制经验，设计基于主动柔顺控制原理的模糊控制器，实现基于等效单点的接触控制，并结合在线运动规划进行了落脚控制的应用方法研究．最后，通过“Virtual ...
作者：蔚伟 包钢 王祖温 吴伟国 刊期：2010年第02期
为了有效地提高仿人机器人动步行能力，利用基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节，生成了机器人的质心和踝关节轨迹．同时，为了得到更快的步行速度，提出了侧向质心摆动幅度递减和腰关节偏摆力矩补偿的方法．最后在虚拟物理环境下，利用动力学仿真软件实现了虚拟3-D仿人机器人快速动步行．仿真结果证明了所...
作者：黄博 赵建文 孙立宁 刊期：2010年第02期
为提升四足机器人的障碍爬越能力，采用稳定裕度作为四足机器人静态稳定的判据，以落足点形成的象限边界明确了不同初始位姿机器人的迈腿可能性．基于迈腿次序将所有步态划分为24种类型．利用运动空间需求最小、稳定裕度最大、步态协调性最好3个基本评价指标，对四足机器人的24种基本步态进行了对比分析．提出了基于投影分析法结合平面静平衡步...
作者：于文鹏 王巍 宗光华 李雄峰 李宗良 刊期：2010年第02期
针对多机器人崎岖地形刚性对接问题，提出了相互独立→不完全约束→完全约束”的顺次对接方式，并设计了一种抓持式对接机构．该机构能够实现俯仰、偏摆两个自由度方向的姿态调整，并利用凸轮槽形控制机械手的张合，具备抓持物体、多机器人川性对接、分工协作等多种作业功能．对该机构进行了运动学分析，给出了其运动学正解、逆解和工作空间模型...
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