杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：苑晶 黄亚楼 陶通 习白羽 刊期：2009年第02期
研究了多机器人在未知环境下以主动的方式协作完成同时定位与地图创建（SLAM）的问题．引入局部予地图方法，由每个机器人建立自身周围局部区域的子地图，使多个机器人之间的地图创建相互独立，从而对全局环境的SLAM问题进行分解．而每个机器人在建立局部子地图时将主动SLAM问题转化为多目标优化问题；机器人选取最优的控制输入，使定位与地图创...
作者：齐海铭 张晓华 陈宏钧 邓宗全 刊期：2009年第02期
分析了管道机器人定位系统的工作原理，研究了超长波发射器的电磁场分布，建立了参数化的数学模型．采用对称分布的超长波信号接收天线阵．提出了非线性和线性两种定位算法，实现了地下或水下未知管道内机器人的空间定位．通过工业现场实验，验证了定位系统与定位算法的有效性；其平面定位误差小于15cm，满足管道作业、管道检测等工程任务的需求...
作者：付成龙 黄元林 王健美 陈恳 刊期：2009年第02期
目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态，且非常容易摔倒，为此对半被动双足机器人的稳定行走控制问题进行了研究．通过结合被动行走和主动控制两种原理的优点，提出了一种准开环的行走控制方法．通过检测安装在机器人足底和髌骨处的接触开关信号，在髋关节处施加一个间断的、微小的开环振荡力矩，进而实现高效的稳定步行．仿真结果表明，当...
作者：曾祥进 黄心汉 王敏 刊期：2009年第02期
为完成多个微小零件的识别，提出了一种改进的支持向量机分类算法．该算法应用基于边缘提取的不变矩获得特征属性，利用基于粗糙集的可辨识矩阵的启发式属性约简算法获得特征属性的约简，最后应用支持向量机进行目标识别分类．比较了使用支持向量机分类和使用提出的改进支持向量机分类对多个微小零件识别的效果．在显微视觉环境下的实验表明，提...
作者：朴明波 付宜利 王树国 刊期：2009年第02期
针对手术机器人的安全性，对手术器械的碰撞预警技术进行了研究．介绍了双臂手术机器人模型，基于Denavit-Hartenberg方法（D—H方法）建立了该模型的运动学坐标系．建立了机器人手术器械组件的圆柱体包装盒，根据两个圆柱体包装盒的轴线段所在直线必定存在公垂线的原理，提出了基于投影面的机器人手术器械碰撞预警算法．仿真结果表明，该算法可...
作者：林壮 段广仁 宋申民 刊期：2009年第02期
针对二自由度水平欠驱动机械臂系统，提出了基于分层滑模控制思想的反步白适应滑模控制方法．该方法能够在不对系统状态模型进行复杂坐标变换，并且没有约束方程限制的前提下实现对欠驱动系统的反馈滑模控制．仿真结果表明了该方法的有效性，而且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果．
作者：余伶俐 蔡自兴 刊期：2009年第02期
针对机器人任务规划的混合算法缺乏通用结构框架的问题，借鉴文化进化的双重结构思想，提出一种交互式仿生群协进化混合算法体系框架．它包括基于佳点集遗传算法的上层知识空间、基于离散粒子群优化的底层主群窄间、白上而下的影响机制和白下而上的接受机制，以实现异质种群交互；通过预留用户评价接口，实现了算法的人机交互．为提高粒子群优化...
作者：杨岑玉 王铮 王金光 王喆 宋涛 刊期：2009年第02期
为了克服现存微型机器人运动灵活性欠佳的缺点，借鉴趋磁细菌的运动方式，设计了一种内外联合调控的仿生微型机器人．该微型机器人的螺旋桨模仿趋磁细菌的鞭毛，主动推进机器人运行；其体内的永磁块模仿趋磁细菌的磁小体链，与体外导向磁场相互作用控制其运动方向．实验研究了体外控制信号对微型机器人运动速度的影响以及导向磁场控制下微型机器...
作者：胡明朗 周向东 魏瑞轩 王强 沈东 周新立 刊期：2009年第02期
针对仿昆扑翼飞行器飞行控制所面临的欠驱动问题，基于平均理论，提出采用周期时变反馈策略控制仿昆扑翼飞行器的策略，并给出了设计周期时变反馈控制器的输入参数化设计方法．该方法对飞行昆虫的扑翼运动进行仿生模拟，通过调整根翅运动参数，实现了对6个方向气动力和力矩的独立控制．本质上就是用参数表示欠驱动系统的输入，并以此构造周期时...
作者：田海波 方宗德 周勇 李声晋 寇发荣 刊期：2009年第02期
对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言，其倾覆稳定性非常关键．设计了一种结构对称的轮腿式机器人，它有4个独立的轮腿运动单元，能够变化多种构形．采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价，建立了一个模糊神经网络白适应控制系统．根据稳定性指数值，该系统可以实时改变机器人的构形和速度，保证其倾覆稳定...
作者：武涛 孙凤池 苑晶 黄亚楼 刊期：2009年第02期
在SP模型的框架下，从激光扫描点中提取线段特征用于描述室内环境．提出一种基于最优控制的主动同时定位与建图方法；该方法综合考虑系统不确定性的大小和对环境的探索程度，为机器人确定最佳的控制输入，使机器人能够建立精确和完整的环境地图．在Poineer 3 DX移动机器人平台上进行了实验，实验结果验证了该方法的有效性．
作者：唐旭东 朱炜 庞永杰 李晔 刊期：2009年第02期
介绍了一个用于水下机器人的光视觉目标识别系统，描述了该系统的硬件结构和软件体系．论述了水下图像的处理方法，分析了在离散状态下比例因子对不变矩特征的影响，构造了基于不变矩的仿射变换不变量．详细描述了用于目标识别的免疫遗传神经网络的结构和建模．通过对4类实测水下目标的识别实验，证明了所提水下目标识别系统可以用于水下目标识...
作者：赵建伟 阮晓钢 刊期：2009年第02期
研究了柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的动力学建模问题．运用拉格朗日方法和动力学原理建立了柔性两轮自平衡仿人机器人的动力学模型．使用弹簧模仿人的腰椎，并考虑了机器人的柔性腰椎弯曲；这是与以前机器人的不同之处．对得到的动力学模型进行了线性化处理，并建立其状态空间方程；由此建立的动力学模型结构简单，易于对机器人进行有效控制...
作者：张福海 付宜利 王树国 刊期：2009年第02期
针对自由漂浮空间机器人工作时需保证载体姿态稳定的问题，提出了一种笛卡儿空间内载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人非完整路径规划方法．首先，基于自由漂浮空间机器人特征方程和角动量守恒方程得到广义雅可比矩阵；其次，出于路径规划的需要，分析了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可达工作空间；最后，引入相关系数，设计了笛卡儿空间内的...
作者：熊有伦 刊期：2009年第02期
蔡自兴、贺汉根、陈虹等教授的新著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》已在科学出版社问世，成为《21世纪先进制造技术丛书》的一枝新秀，作为该丛书的主编，我深感荣幸。专著是由三位教授和研究组成员，在智能机器人领域多年来辛苦耕耘，取得丰硕成果的基础上，精心凝练写成的，高屋建瓴，叶茂根深。它的出版值得大家庆贺。
影响因子：0.79
期刊级别：统计源期刊
发行周期：月刊
影响因子：0.25
期刊级别：省级期刊
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期刊级别：省级期刊
发行周期：月刊
影响因子：1.66
期刊级别：北大期刊
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影响因子：0.63
期刊级别：北大期刊
发行周期：月刊
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发行周期：双月刊
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期刊级别：统计源期刊
发行周期：月刊
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影响因子：0.25
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期刊级别：北大期刊
发行周期：月刊
影响因子：0.65
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