杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：姜哲; 何玉庆; 赵新刚; 韩建达; 王越超 刊期：2007年第03期
本文着重解决小型无人直升机航向自适应控制问题．通过求非线性函数导数，把原始系统扩展为一个带有伪状态变量的新系统．这种方法不必求解非线性函数的逆，并且降低了计算量．证明了该方法的稳定性．针对实际模型直升机实验平台航向动力学模型，仿真结果表明了该方法的有效性．
作者：王豫; 贠超; 张丰全; 杨闯 刊期：2007年第03期
从双平面定位算法和模块化导航机器人两方面阐述了双平面导航机器人系统．该系统通过对映射算法和导航机器人结构的调整，来适应不同的骨科适应症．本文从工作空间、投影模型、定位算法、临床实验及评价指标等方面介绍了双平面导航机器人系统在胫骨髓内钉、股骨髓内钉、股骨颈空心钉和骨盆骶髂关节螺钉这四种不同的骨科手术适应症中的应用研究情...
作者：章永华; 何建慧; 张世武; 董二宝; 杨杰 刊期：2007年第03期
为了提高仿鱼型推进器在水中运动的灵活性，选择了典型的依靠腹部绸带状鱼鳍波动运动产生推进力的黑色魔鬼刀鱼进行研究，对此绸带状鱼鳍的形态和运动机理进行了分析，同时对鱼鳍的结构进行简化．基于绸带状鱼鳍的这种简化模型设计了形状记忆合金驱动的仿生鱼鳍．介绍了鱼鳍的机械结构和相应的控制电路．重点推导了仿生鱼鳍波状运动时理论上能到...
作者：刘博; 张玉茹; 任大伟; 李继婷 刊期：2007年第03期
通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性，提出如下观点：（1）食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度，两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型，指掌关节只能是其中的一种；（2）食指指掌关节的两个自由度在运动极限位置具有相关性．通过实验测绘出人手食指的工作空间形状，将之与两种可能的食指运动学模型对应...
作者：昝鹏; 颜国正; 于莲芝 刊期：2007年第03期
根据尺蠖蠕动的原理，研制了一种三自由度微型机器人内窥镜诊疗系统；该机器人由空气压橡胶驱动器驱动，通过两个气囊钳位．建立了机器人的动态模型．基于BP神经网络PID控制策略，设计了电-气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动．用系统输出的预测值来代替实测值，计算权系数的修正量，实时改变控制参数以提高控制效果．软件仿真和实验结果都证实...
作者：肖潇; 方勇纯; 贺锋; 马博军 刊期：2007年第03期
将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合，提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法，实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务．具体而言，移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境，并利用模糊逻辑方法来进行局部路径规划，在此基础上通过全区域搜索技术实现对空间的遍历，并采用动态模板匹配方...
作者：张广军; 李秀智 刊期：2007年第03期
为构建完整的移动机器人视觉导航系统，提出了一种移动机器人足目标定方法．该方法以一个带有数个已知标记点的平面反射镜为中介，分别标定出平面镜坐标系与摄像机坐标系的欧氏变换关系、镜像坐标系与摄像机坐标系的欧氏变换关系、镜像坐标系与平面镜坐标系的欧氏变换关系及机器人坐标系与平面镜坐标系的欧氏变换关系，从而确定摄像机坐标系和移...
作者：李俊彩; 孟庆浩; 梁琼 刊期：2007年第03期
提出了基于进化梯度搜索的多机器人主动嗅觉的一种实现策略．首先用Fluent软件建立了一个时变的气态流体环境；其次给出了在此仿真环境中的基于进化梯度搜索的机器人主动嗅觉实现过程，包括发现气体、跟踪气体和气味源确认．为了弥补进化梯度搜索法在机器人数量有限情况下存在的不足，本文算法还使用了风向信息．仿真结果验证了该搜索策略的有效...
作者：高仁云; 吴超; 葛彤 刊期：2007年第03期
开发了水下自重构机器人（underwater self-reconfigurable robot，USR）样机模块．详细介绍了USR样机的舵机系统、浮力调节系统、对接系统和单片机控制系统等设计．通过试验检验了USR运动和自重构的能力．
作者：张世辉; 孔令富; 刘天洋 刊期：2007年第03期
设计并实现了一种新的面向并联机构的雕刻刀具系统．整个系统主要集成了主轴-刀具子系统、工件平台及多传感器子系统、电气控制子系统等部分．通过所设计的刀具系统与并联机器人的有机结合，实现了汉字的雕刻及雕刻过程中力／力矩信息的实时监控，验证了其可行性和有效性．
作者：曹曦; 赵群飞; 马培荪 刊期：2007年第03期
研究了两足步行椅机器人的机械参数对步行ZMP（Zero Moment Point）稳定裕度的影响：采用稳定的参数化步态，在步态不变的情况下，改变机器人各连杆的质量、转动惯量和质心位置，分析其对ZMP稳定裕度的影响．通过仿真实验得到以下结论：合理选择大腿、小腿和上身的机械参数可以显著增加步行ZMP稳定裕度，从而降低伺服控制的难度．
作者：鄢治国; 徐德; 李原; 谭民 刊期：2007年第03期
给出了一种示教与纠偏相结合的焊缝跟踪方法，用于实现机器人的自动焊接．针对传统的示教再现机器人，由激光视觉传感器测量实际路径与示教路径之间的偏差．机器人控制器根据示教路径和偏差，对焊枪的运动方向和位置进行调整，实现焊缝跟踪．利用六自由度机器人和激光结构光视觉传感器设计了实验系统，对所提方法进行了实验．实验结果验证了该方...
作者：丛明; 杜宇; 沈宝宏; 金立刚 刊期：2007年第03期
介绍了面向集成电路制造业的硅片机器人传输系统，综述了其主要组成部分——硅片机器人和预对准装置——的工作原理及国内外研究成果．就直接驱动技术、磁性流体密封技术、磁力传动技术、硅片机器人轨迹规划与控制技术、校准技术以及夹持技术，对硅片机器人传输系统的关键技术进行了探讨．
作者：燕奎臣; 吴利红 刊期：2007年第03期
对国内外主要AUV水下对接系统进行了研究，从对接方式、对接传感器、控制策略、流体干扰和对接失误对策五个方面阐述了AUV水下对接系统的方法、技术现状以及发展趋势．
作者：毛勇; 王家廞; 贾培发; 韩灼 刊期：2007年第03期
总结了被动步行的特点和研究现状，介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计，对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述，并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向．
影响因子：0.79
期刊级别：统计源期刊
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影响因子：0.65
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