杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：李群智; 王树新; 丁杰男; 郭岳山; 周永春 刊期：2006年第06期
研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统，可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题．在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上，详细设计了从操作手的机械结构，并建立了机器人双臂的运动学方程，进行了系统运动可操作性分析．分析结果表明，直线移动关节不影响机构可操作性，系统具有较好的可操作性与可靠...
作者：张永顺; 张凯; 张林燕 刊期：2006年第06期
提出了一种由外旋转磁场驱动的体内微机器人．它以相邻径向异向磁化瓦状多磁极圆筒形NdFeB永磁体为外驱动器，以机器人内嵌同结构的NdFeB永磁体为内驱动器，外驱动器旋转时产生旋转磁场，通过磁机耦合作用于内嵌驱动器形成机器人驱动力矩，在本体外表面螺纹与流体动压力的作用下，实现机器人在管道内的在线旋进．在建立微机器人游动模型的基础上...
作者：邓宗全; 岳明; 禹鑫燚; 方海涛 刊期：2006年第06期
球形运动器在设计上的特点是将转向和驱动行走两种运动相互分开，独立完成．本文首先对球形运动器进行动力学建模．通过分析指出，在实际工作中，由于粘性阻尼的影响，球体的滚动角速度和单摆摆角的变化是一个渐趋稳定的过程．仿真结果证明了理论分析的正确性．接着，介绍了球形运动器控制系统的软、硬件实现．试验结果表明，所设计的球形运动器...
作者：钱钧; 杨汝清; 翁新华; 刘红星 刊期：2006年第06期
介绍了一种应用于城区环境的消防侦察机器人．它采用具有关节链轮的差动轮式结构，适于爬楼梯和斜坡．采用实时泄漏补偿方式维持车体内具有恒定正压，确保机器人的防爆安全性能．在失去无线控制信号时，机器人根据侦察过程中记录的传感器数据，按原路径返回，并自动回撤到安全区域．由于使用单一的编码器获得的位置信息具有累积误差，本文采用新...
作者：赵海峰; 李小凡; 姚辰; 王忠 刊期：2006年第06期
为提高反恐防暴机器人对非结构环境的适应能力，设计出了一种具有良好的机动性能和转向性能的新型轮-腿-履带复合移动机构．通过机器人机构分析与本体的稳定性分析，论证了其结构设计的可行性及好的稳定性．
作者：魏秀权; 高洪明; 李海超; 吴林 刊期：2006年第06期
通过标定精度影响因素分析实验，得出了机器人遥控焊接虚拟环境标定系统的一组最佳实验参数．分别针对3种不同焊缝类型工件进行虚拟环境标定实验，完成了虚拟环境中机器人模型和工作环境模型之间位姿关系的标定任务．实验结果表明，虚拟环境标定系统达到了较高的定位精度，可以满足遥控焊接过程中局部自主焊接准备工作的需要．
作者：邱雪娜; 刘士荣; 宋加涛; Simon; X．YANG 刊期：2006年第06期
基于生物激励神经网络、滚动窗口和启发式搜索，提出了一种新的完全遍历路径规划方法．该方法用Grossberg的生物神经网络实现移动机器人的局部环境建模，将滚动窗口的概念引入到局部路径规划，由启发式算法决定滚动窗口内的局域路径规划目标．该方法能在不确定动态环境中有效地实现机器人自主避障的完全遍历路径规划．仿真研究证明了该方法的可...
作者：化建宁; 赵忆文; 王越超 刊期：2006年第06期
提出了一种新的移动机器人全局路径规划算法．该算法不需要对环境中的障碍物特征做任何假设，也不需要建立障碍物的连通图模型，有效地克服了传统路径规划算法因为搜索而带来的计算复杂性问题，提高了算法的适应性和实时性．仿真结果证明了算法的有效性．
作者：李少军; 王宏; 柴天佑 刊期：2006年第06期
针对贝叶斯跟踪中目标状态的预测分布和后验分布，利用序列蒙特卡洛方法，基于多变量t-分布提出了一种新的粒子滤波算法，称之为t-分布粒子滤波器．为了根据样本估计目标状态的概率分布，提出了一种新的ECME算法，并嵌入到t-分布粒子滤波器中．理论分析表明，在t-分布条件下，t-分布粒子滤波器是在样本数量上的渐近最优估计器．在机动目标跟踪实...
作者：赵杰; 王晓宇; 秦勇; 蔡鹤皋 刊期：2006年第06期
针对扩展卡尔曼滤波器（EKF）设计困难并且容易发散的问题，提出基于采样卡尔曼滤波（UKF）的方法解决滤波器设计及收敛问题，并补偿低成本的惯性传感器陀螺仪和加速度计的误差，从而得到机器人姿态的最优估计．将滤波后的模型应用到两轮自平衡机器人系统，实验结果表明UKF参数设计简单，姿态估计误差小于EKF，方差估计优于EKF，估计精度、计算...
作者：李庆贇; 刘云辉; 徐心和; 郝丽娜 刊期：2006年第06期
提出了一种基于Internet的C／S模式的人机交互的足球机器人系统．整个系统采用WinXP、VC＋＋和Winsock网络编程技术．同时，开发了策略协调子系统来减小时延对比赛的影响．通过总控、视觉、策略协调及串口通讯等子系统的开发，实现了基于Internet网络的机器人足球比赛系统．
作者：鲍贤捷; 陈卫东; 曹其新 刊期：2006年第06期
为解决传统机器人文本编程不易于学习和使用的问题，设计了面向机器人的图标化简便编程环境．重点研究了图标化机器人程序语言的设计及其解释执行技术．通过图标化编程环境在工业机器人上的实现和应用，说明图标化编程技术相对于传统文本式编程技术的易用性和高效性．
作者：何广平; 谭晓兰; 张向慧; 陆震 刊期：2006年第06期
以设计全柔性多自由度过驱动并联机构为目标，研究了平面3-DOF4RRR过驱动并联机构的最优综合问题．从一般四分支3-DOF平面并联机构出发，建立了机构的运动学模型；给出了机构的4种可能拓扑结构分类，对不同拓扑结构类型机构的运动学和力学性能进行了分析比较．建立了并联机构全工作空间操作性改善优化模型，采用遗传算法进行优化设计并给出了实...
作者：赵铁石; 林永光; 缪磊; 王春雨 刊期：2006年第06期
提出了一种基于空间连杆机构的蛇形机器人模型．该蛇形机器人各骨节间通过万向铰链连接，每节安装两个微型伺服电机，电机带动曲柄转动，曲柄经两端为球铰的连杆驱动另一骨节运动．通过两个电机的耦合驱动，该蛇形机器人能实现蜿蜒爬行、转向、抬头等多种运动方式．文中给出了该空间连杆机构的运动学解，基于Serpenoid曲线计算得到了实际控制所...
作者：宋章军; 陈恳; 杨向东 刊期：2006年第06期
为解决圆形管道中轮式移动机器人的运动控制问题，分析了轮式移动机器人在圆形管道中的运动学特性．借助接触点的切平面，单个轮子在平面上的位置和运动描述方法被应用在圆管的柱面上．推导了单个轮子在柱面上纯滚动时轮心的轨迹和速度．运用刚体运动瞬时螺旋理论，对由两个固定轮和一个舵轮组成的（1，1）型三轮机器人在圆形管道中的运动进行了...
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