杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：程磊; 俞辉; 王永骥; 朱全民 刊期：2006年第02期
针对多移动机器人群集运动的实现及其避障问题，提出了一类融合路径跟踪模式的有序化群集运动控制算法．该算法将有leader的群集运动模式与队列运动模式相结合，实现了多机器人系统快速聚合行为与有效避障行为的统一．移动机器人群仿真实验验证了该方法的有效性．
作者：朱大昌; 方跃法 刊期：2006年第02期
采用螺旋理论及线性几何学方法对具有3支链5关节（P-4R）的三自由度纯移动并联机器人的奇异性进行了分析和总结．研究了该并联机器人的结构奇异性以及主动关节（驱动关节）的配置的奇异性，并采用线性几何学图解形式直观地给出其处于奇异时的形位，为进一步研究其动力学、运动学性质奠定了基础．
作者：刘淼; 魏洪兴; 陈殿生; 王田苗 刊期：2006年第02期
针对机器人控制系统，探讨了基于串行总线的网络化控制系统的优缺点，提出了一种新的以ARM和FPGA为核心的机器人分布式多CAN总线控制系统体系结构．该体系结构有效地降低了网络化控制系统中对总线带宽的需求，可以实现对控制信息的分级处理和实时的伺服控制．还设计了基于FPGA的多CAN总线控制器，介绍了基于Linux的机器人控制软件体系结构的实现...
作者：贾秋玲; 闫建国; 王新民 刊期：2006年第02期
搀出了一种基于势函数的、能够有效地对多机器人系统的编队队形进行稳定性分析和分布控制的方法，文章通过选择适当的、与目标和结构相关的势函数，利用图论知识和李亚普诺夫稳定理论，设计了一种新颖的能够稳定机器人编队队形并有效跟踪目标的分布控制律，并给出了多机器人系统编队队形稳定及控制问题有解的充分条件．算例仿真说明了这种控制方...
作者：王从庆; 袁华 刊期：2006年第02期
提出一种面向遥操作的多指手Multi-agent模型逻辑结构，采用Java语言设计了用户Agent、管理Agent和手指Agent模型以及Multi-agent之间的通讯模块．使用Java3D与VRML建立多指手三维虚拟模型，开发了网络遥操作仿真平台．最后，在该平台上实现了多指手遥操作的虚拟再现，验证了多指手Multi-agent模型的可行性．
作者：何广忠; 张连新; 高洪明; 吴林 刊期：2006年第02期
给出了一种六轴弧焊机器人的实时NURBS路径插补方法．使用开放式机器人控制器系统作为试验平台．NURBS曲线通过迭代最近点的拟合方法获得．阐述了NURBS路径插补器的末端速度控制原理，对常见的机器人末端运动速度为梯形分布时的情况进行了讨论．最后举例论证了该方法的可行性，并将其与通常使用的点到点逼近的方法傲比较，充分体现了该方法的优...
作者：陈恩伟; 刘正士; 干方建 刊期：2006年第02期
针对工业机器人结构设计及动力控制中，在比现有方法少用了基座力传感器的基础上，充分挖掘了腕力传感器的信息，利用机械臂运动学及动力学递推关系，由Newton-Euler方程导出了各连杆惯性参数逆向的辨识模型．以一个算例说明了方法的运用，为机器人操作臂动力学建模提供了理论基础．
作者：王树新; 丁杰男; 贠今天; 李群智; 韩保平 刊期：2006年第02期
描述了一套显微外科手术机器人系统——“妙手（MicroHand）”．该系统采用主从遥操作方式，主从手为同构异型模式：主手是具有三维力感觉功能的PHANTOM Desktop，从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人．从手末端安装有六维力传感器Mini40，将检测到手术环境的力信息反馈给主手，从而使手术医生通过PHANTOM感受手术环境的三维...
作者：王年; 唐俊; 韦穗; 范益政; 梁栋 刊期：2006年第02期
给出了平移运动的一维物体所在平面的虚圆点图像及其对摄像机内参数的约束，和约束方程的数值求解方法，从而获得摄像机的内参数．进一步通过恢复空间点在摄像机坐标系中的坐标，求解出双目摄像机之间的方位，即摄像机的外参数．对于一维物体的一般刚体运动，给出了把它转化为平移运动的方法，模拟实验和真实图像实验结果表明该方法具有较高的求...
作者：高振东; 苏剑波 刊期：2006年第02期
基于机器人自主感知模型（RAPM）构建了机器人系统，该系统可通过网络自主感知获得动态网络信息，实时建立路径，使机器人完成超出其视野范围的任务．机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架，突破了以往移动机器人仅使用自身传感器或使用网络固定传感器的局限，对提高基于Intemet的机器人智能及其行为能力有重要意义．实验结果证明...
作者：顾毅; 杨汝清; 宋涛; 车立新 刊期：2006年第02期
关节式带电清扫机器人（简称“HVCR Ⅱ”）是一种遥操作机器人。用于330kV变电所高压设备外绝缘瓷瓶的带电清扫．本文介绍了其在绝缘性和安全性设计上的一些研究工作，包括绝缘结构设计、绝缘操作方式、控制系统以及泄漏电流实时监测及报警系统的设计．工频耐压试验和模拟带电清扫试验表明，关节式带电清扫机器人有良好的绝缘性能，并具备了明朗...
作者：岳龙旺; 许天春; 贠今天 刊期：2006年第02期
为了辅助医生更好地完成显微外科手术，开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统——“妙手”系统．“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手，从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手．从手包括位置机构和姿态机构．位置机构通过丝传动实现双四连杆机构的运动特性；姿态机构采用三轴交汇于一点的设计思想．通过分析双四...
作者：杨书生; 钟宜生 刊期：2006年第02期
对于存在参数区间摄动的机械臂，提出了一种利用遗传算法进行鲁棒控制器演化设计的方法，将具有给定结构的控制器的参数编码后作为控制器种群，将机械臂的摄动参数编码后作为受控对象种群；对两个种群进行双向演化操作，得到对区间摄动系统具有足够鲁棒性的控制器和最差控制性能所对应的受控对象模型，对存在参数摄动的二自由度机械臂进行鲁棒控...
作者：郑敏捷; 蔡自兴; 邹小兵 刊期：2006年第02期
研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题．采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合，设计了移动机器人导航控制策略．根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略．通过慎思规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题．通过自行研制的移动机器人IMR01的实验验证了导航策略的有效性．
作者：张永顺; 李海亮; 王惠颖; 刘巍; 贾振元 刊期：2006年第02期
研制了以超磁致伸缩薄膜为驱动器的仿生游动微型机器人，其作业原理是以超磁致伸缩薄膜驱动器为尾鳍，通过改变时变振荡磁场的驱动频率，在超磁致伸缩薄膜的磁机耦合作用下，将时变振荡磁场能转换成驱动器的振动机械能。振动的超磁致伸缩薄膜驱动器再与液体耦合，便产生了机器人的推力．由于超磁致伸缩薄膜为非接触式驱动，因此机器人不需要电缆...
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