杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：李保国; 宗光华 刊期：2005年第06期
为了解决单模糊控制器的'规则库爆炸'问题,设计了一种分层的模糊控制器,用于指导移动机器人通过未知环境到达指定的目标点.控制器根据8个超声传感器的信息和目标相对于机器人的方位确定机器人的运动.首先,每个超声传感器的信息被输入到危险度模糊控制器(DFC)中,产生关于周围环境中障碍物危险度的模糊向量.这些模糊向量经过融合与归-化处理后分别...
作者：樊玮虹; 刘云辉; 李莹莹; 蔡宣平; 王成友 刊期：2005年第06期
描述了一个基于移动通讯网络和机器人群的分布式主动传感系统实验平台.该平台实现了基于 GPRS/CDMA和adhoc网络的远程数据传输、具有力反馈的双向遥操作和遥控机器人群的多种控制方式.
作者：王东署; 李光; 徐方; 徐心和 刊期：2005年第06期
首先介绍了机器人位姿匹配的基本原理,以及两种通用的机器人几何参数标定的优化算法:非线性优化方法和递归线性方程法,并分别利用这两种优化算法对打磨机器人的几何参数进行了标定.在此基础上,通过分析影响打磨机器人位置误差的因素,从参数集中剔除对位置误差影响不敏感和无法区分其影响效果的因素,再采用前述优化算法对机器人几何参数进行标定....
作者：聂余满; 许德章; 王勇; 刘正士; 葛运建 刊期：2005年第06期
在分析当前机器人手爪研究现状的基础上,根据水下作业任务特点,确定了作业型水下机器人多传感器手爪的设计需求,研究了水下手爪原理样机的作业能力,结合典型物体的抓取给出了关键参数关系.该样机可满足在指定环境下进行目标识别、抓取、简单装配、搬运等典型操作任务的要求,为操作型水下机器人多传感器手爪感知系统的研究提供了硬件平台.
作者：李向东; 鲁守银; 王宏; 管瑞清; 安东; 厉秉强 刊期：2005年第06期
介绍了一种变电站巡检智能移动机器人基于模块设计思想的软硬件体系结构,给出了基于该体系结构的车体运动学建模和避障算法.通过机器人的现场运行验证了该体系结构的合理性以及可行性.
作者：乔卓; 姚辰; 李小凡 刊期：2005年第06期
以移动探察机器人为平台,介绍了一种利用GPRS通讯系统控制机器人的新方法.重点介绍了对GPRS通信进行端到端加密的改进方法,该方法在ELGamal公开密钥算法中加入时间标志,增强了系统的安全性.最后,给出了实验结果.
作者：郭琦; 洪炳镕 刊期：2005年第06期
给出了双臂四自由度空间机器人捕捉未知目标的参数辨识方法.该方法基于线动量和角动量守恒定律,推出了机械臂负载未知目标的新的末端效应器的质量、质心和转动惯量的方程组.在线测量当机械臂运动时的本体的线速度和角速度,以求得方程组中这些未知的惯性参数.数值试验显示了该方法的有效性.
作者：孙立宁; 王鹏飞; 黄博 刊期：2005年第06期
介绍了DSP芯片TMS320LF2407的原理,开发了基于CAN总线的多关节伺服控制器.针对四足仿生机器人关节控制的应用,在DSP中采用流水线采样策略和带修正函数的自调整模糊控制规则,有效地克服了机器人关节轨迹跟踪控制中耦合、力矩非线性等因素的影响.控制驱动的集成化提高了移动机器人的速度和负载容量.
作者：田静; 黄亚楼; 刘作军 刊期：2005年第06期
采用电路映射地图进行环境建模,在等效尺寸的基础上对带拖车移动机器人的路径规划进行研究.这种方法在局部规划的同时,兼备了路径规划的全局性,有效地从根本上避免了人工势场法等局部分析方法容易陷入局部最优的不足.理论分析和仿真验证了本方法的可行性和正确性.
作者：熊华胜; 边信黔; 施小成 刊期：2005年第06期
研究设计了一个鲁棒H∞滤波器来解决自治水下机器人(AUV)航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题,并将其应用在AUV的航向控制系统中.建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程,并在特定的工作点对方程进行了线性化处理,得到了自治水下机器人的控制设计模型.基于线性矩阵不等式(LMI)方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H∞...
作者：杨晶东; 黄庆成; 洪炳镕 刊期：2005年第06期
介绍了避障控制系统的体系结构和基本步态算法.其次,介绍了路径规划策略,包括避障开始时的全局导航策略和穿越障碍物时的局域导航策略.分析了红外传感器测距实验数据及局域导航实验结果,验证了红外线传感器精确度和导航策略能够满足比赛要求.
作者：康涛; 胡克; 胡志强; 林扬 刊期：2005年第06期
研究了借助计算流体力学软件CFX与USAERO对水下机器人的操纵性进行仿真计算的方法,并将仿真计算结果与模型试验结果对比,验证仿真计算的可行性,指出仿真计算的适用范围.该方法可以对某些现实中难以进行的操纵性试验进行仿真计算,对于研究水下机器人的操纵性尤其是在方案设计阶段的操纵性设计和降低试验成本有一定的现实意义.
作者：朱大昌; 方跃法 刊期：2005年第06期
采用螺旋理论对并联机器人的约束与运动问题进行了分析和总结.在各种约束存在条件下,分析了刚体平台相应的运动轨迹形式,为今后对多刚体的形位分析提供了可行的理论依据.
作者：马永壮; 刘伟军 刊期：2005年第06期
针对传统视觉基础矩阵计算中存在的噪音和误匹配问题,提出了基于射影空间的基础矩阵计算方法.首先定义了三视几何中射影标准基下基础矩阵只含有5个参数的特殊形式,并利用三视射影重建中空间点反投影图像误差最小为准则,消除了图像中误匹配的影响,然后基于RANSAC(random sampling consensus)技术寻找出最优7个匹配点(噪音最小)来进行对极几何估算...
作者：张忠林; 孟庆鑫; 王华 刊期：2005年第06期
介绍了国外有代表性的可控气动矛设备方向可控的特点.按照'穿地龙'机器人的转向机理,提出了'穿地龙'机器人的转向机构方案.叙述了该机构中头部的摆动原理,建立了'穿地龙'机器人的运动轨迹方程,并进行了仿真分析,为'穿地龙'机器人的动力学分析以及位姿检测系统的研究打下了基础.
影响因子：0.79
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