杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：周浦城; 洪炳镕; 王月海 刊期：2005年第04期
主要研究了多个自主型移动机器人合作追捕多个运动猎物的追捕-逃避问题.从基于范例的推理缩小任务招标范围、引人辅助决策矩阵改善联盟决策两个方面对传统的合同网协议进行了改进,以减少任务协商过程中的通信开销,接着引入了联盟生命值、违约金等概念,在此基础上,实现了一种允许动态联盟的多机器人合作追捕算法.仿真实验证明了所提算法的可行性...
作者：吴树锋; 傅卫平; 杨静; 李德信; 谢敬 刊期：2005年第04期
针对户外移动机器人视觉导航,提出了一种基于核心区域和经验知识的道路理解算法.本算法引入核心区域信息融合经验知识加强道路理解的准确性,引入时间影响因子增强道路理解系统的鲁棒性.根据模糊原理对于不同的区域赋予相应的道路颜色隶属度,为安全度要求不同的机器人导航提供更为精确的信息.算法设计中通过优化算法,兼顾了导航的实时性要求.
作者：刘峰; 孙茂相; 董竹新; 徐进学 刊期：2005年第04期
提出了一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定方法,即将AX=XB转换为MY=M'YB求解形式,避免了矩阵分解.同时,采用矩阵直积运算和矩阵特征向量运算相结合的方法,将传统的非线性问题转换成线性问题,构成了可利用最小二乘法求解运算的解析形式,提高了机器人手眼标定的精度和稳定性.通过实验验证了该方法的可行性.
作者：周建华; 王姝歆; 颜景平 刊期：2005年第04期
对于拍翅式微型飞行器姿态的控制,提出了一个基于BP神经网络和平均力矩的控制方案.每个拍动周期结束后,依据姿态误差通过神经网络控制器来确定迎角的调整量,微型飞行器在下一周期获得所需的姿态控制平均力矩.对控制系统进行了仿真,仿真结果表明该系统具有鲁棒性.
作者：张平; 宋丙林; 王琼芳 刊期：2005年第04期
基于计算网格技术,构建了机器人分布式三维图形仿真系统,经对PUMA 560工业机器人进行动力学仿真计算表明,计算网格技术提高了机器人三维图形仿真系统的计算能力.
作者：张世辉; 孔令富 刊期：2005年第04期
对一种新型6-PUS并联机构雕刻机进行了研究.在机构型式选定的基础上,以一、二阶影响系数矩阵为依据对机构性能进行了分析,由此可确定出运动学和动力学各项性能指标都较好的机构尺寸,突破了以往仅以一阶影响系数矩阵为依据进行性能分析的局限性,为设计性能优良的雕刻机机构尺寸提供了理论依据.
作者：孟江华; 朱纪洪; 孙增圻 刊期：2005年第04期
提出了一种未知环境下机器人在线路径规划算法.该算法在多数情况下比传统方法更具智能性和灵活性,并且可以解决无边界环境中单方向无限延伸的障碍物的绕行问题.
作者：孙凤池; 黄亚楼; 康叶伟; 王晓明; 宗贵聪 刊期：2005年第04期
研究车型移动机器人的路径规划问题,提出一种用局部规则路图结合随机路图,辅助建立全局复合路图的环境建模方法.在此基础上进行路径规划,提高了在障碍物附近产生的局部路径的质量,减少了由于频繁地执行避碰校验所造成的时间消耗,并解决了可行空间丢失的问题.仿真实验验证了这种方法在车形移动机器人路径规划应用中的有效性.
作者：陈文; 蒋平 刊期：2005年第04期
将数据挖掘和工作流重建的思想引入机器人智能学习领域,提出用一阶、二阶马尔可夫方法解决机器人动作序列分析和过程建模问题.通过仿真机器人的实验,证明从某个机器人抽取出来的过程模型不但能很好地在其它机器人上重现,而且通过适当改进可以达到更好的控制效果.
作者：徐贺; 王树国; 付宜利; 李寒 刊期：2005年第04期
根据移动机器人重构和多执行器的特点,研制出基于高可靠性的PC104和独特直流电机驱动控制网的开放型控制器.控制指令和数据的广播或点对点的通讯以及电机运动模式的在线转换可以通过RS232/485网络轻松实现.基于事件的分级并行竞争式的控制结构,对于移动机器人在未知环境中的避障导航,具有切实可行的实际意义.实验表明:这种控制系统具有多任务的...
作者：付双飞; 王洪光; 房立金; 姜勇 刊期：2005年第04期
给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据机器人的作业任务,提出了基于传感器信息、约束信息以及动作反馈信息作为输入,产生式系统作为动作输出的越障控制方式.仿真结果表明此方法对于机器人的越障过程是有效的.
作者：徐芸; 刘宝生; 费燕琼; 赵锡芳 刊期：2005年第04期
介绍一种新型爬壁机器人,它以超声串列法自动扫查和检测在役化工容器筒壁对接环焊的危害性缺陷.着重介绍了它的机械结构及位置调整运动控制算法.这种机器人采用磁轮吸附和小车式行走,利用磁带导航,光纤传感器检测,具有结构紧凑、导航性能好、位置调整方法可行和定位精度高等特点.
作者：刘淑华; 田彦涛 刊期：2005年第04期
用JAVA语言开发了栅格环境下的多自主移动机器人仿真系统,通过KQML语言通信模拟了多个自主的移动机器人,机器人的自主性主要体现在自主感知环境和自主进行路径规划、任务执行和安全导航等工作.该仿真系统具有平台无关性、地图无关性、算法无关性以及机器人配置的无关性,为多自主机器人系统的研究提供了一个可借鉴的平台.
作者：侯巍; 王树新; 温秉权; 何漫丽; 刘卫京 刊期：2005年第04期
开发了一种性价比高的CAN总线分布式自治水下机器人控制系统结构,并采用了独特的故障处理方法.根据弱耦合简化模型,详细设计了航行控制器,并对航行控制系统进行了仿真研究.仿真与试验结果表明:控制系统性能可靠、传输率高,并具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人工作环境复杂多变的要求.
作者：赵晓军; 黄强; 彭朝琴; 张利格; 李科杰 刊期：2005年第04期
提出了仿人型机器人模仿人体运动的相似性函数,讨论了运动学约束,并给出了满足运动约束条件且具有与人体动作高相似性的运动求解算法.在有33个自由度的仿人型机器人实体上完成了模仿人的太极拳动作,验证了方法的有效性.
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