杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：徐文福; 强文义; 梁斌; 李成 刊期：2005年第03期
首次采用虚拟样机技术对空间机器人系统进行建模和仿真,得出了反映机器人与卫星本体间运动学和动力学耦合情况的一些重要结果、为保持本体姿态稳定和驱动机器人按预定轨迹运动所需的控制力矩等.该方法可方便地用于验证固定基座、自由飞行、自由飘浮机器人的路径规划、控制算法、奇异空间等.与其它建模和仿真方法相比,该方法建模简单、可视化强、...
作者：王卫华; 熊有伦; 孙容磊 刊期：2005年第03期
提出一种机器人不受磁场干扰情况下,利用编码器和电磁罗盘校核轮子打滑的方法.该方法定义机器人轮子打滑的模型,利用该模型能够判断轮子是否发生滑动.当机器人轮子打滑时,提出一种算法来判断哪个驱动轮打滑并校核轮对应的方向误差和位置误差.试验结果表明了本文算法的有效性.
作者：徐凯; 陈恳; 刘莉; 杨东超 刊期：2005年第03期
提出一种基于主支撑腿运动优化的快速步态规划算法,利用快速动态步行的特点,规划ZMP(ZeroMoment Point)适时地离开质心投影并始终停留在稳定的支撑区域内.规划过程中考虑了仿人机器人摆动足触地时的碰撞,整个步态产生于深度的优化过程.
作者：刘国栋; 曲道奎; 张雷 刊期：2005年第03期
为缩短AGV系统的研发周期、降低研发成本,寻求能适应不同地图的通用调度策略以及增强对实际调度任务和故障的鲁棒性,提出了一种两阶段动态路径规划策略.对多AGV调度系统应用两阶段控制策略:采用动态路径规划进行路径生成,实时对多个AGV同时规划其路径,并通过启发式算法实现路径优化.通过系统仿真证明,该策略很好地提高了AGV调度系统的柔性,是一...
作者：汪建华; 赵晓光; 谭民 刊期：2005年第03期
提出了一种基于图像的视觉伺服机器人系统的结构,以及该系统跟踪平面运动目标的算法.该系统有5个自由度,包括一个3自由度的机器人和一个2自由度的手腕,手腕安装在机器人末端,而摄像机安装在手腕末端.由于具有较小的运动惯量,手腕可快速旋转,以实现对运动目标的跟踪.而在需要时,3自由度的机器人可将摄像机移动到适当的位置,对目标进行更为仔细的...
作者：曹毅; 王树新; 邱燕; 贠今天; 李群智 刊期：2005年第03期
在分析医生显微缝合与打结动作和操作空间布置的基础上,采用向两个方向投影的方法,对医生的动作进行了记录和量化分析.分析了测量数据与机器人灵活度的关系,并以该关系作为整个设计分析的基础.根据投影几何以及显微手术数据得到了从手末端工具准确的三维灵活操作空间.根据测量得到的灵活空间运用逆运动学原理,对机器人的机构参数和关节的运动范...
作者：宋崎; 韩建达 刊期：2005年第03期
利用基于无色卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的状态和参数联合估计方法对移动机器人进行在线主动建模,基于该主动模型的逆动力学控制方法,实现了移动机器人对其自身不确定因素的自主性.在针对全方位移动机器人的仿真实验中,验证了UKF对时变的状态和参数的收敛性和跟踪能力,并给出了不确定界.基于主动建模的逆动力学控制方法与常值PID...
作者：张剑; 孙立宁; 富历新; 杜志江 刊期：2005年第03期
介绍了一套用于整形外科的全自动机器人系统.该系统中的并联机器人取代了传统的复位工具,并提出了一种简单、准确的基于几何模型的对准方法,得到一条能够穿过髓内钉远端孔的三维路径,引导串联机器人锁定髓内钉.实验结果表明,该系统有足够的定位精度和稳定性,并可以大大减少手术所需时间.
作者：全红艳; 张田文; 蔺想红 刊期：2005年第03期
根据两幅图像间点对应的要求,利用像素所在区域强度的变化,提出了一种基于模板的区域权值标记边缘检测方法(TBAWSED).在此基础上提出了一种一种基于区域和基于特征相结合的快速点对应策略.在实际拍摄图像及合成图像的实验中均验证了该策略的有效性,在全景图像拼接研究的实践中,利用该策略求取图像的对应点,节省了大约50%的时间,证明了该策略中算...
作者：李斌; 刘金国; 谈大龙 刊期：2005年第03期
介绍了一种可重构模块机器人,它可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力.该机器人由3个模块组成,采用履带驱动,具有直线、三角、并排3种对称构形.在对移动机器人的倾翻因素和倾翻对策等问题进行分析的基础上,提出稳定锥方法,用倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定.讨论了变形机器人3种对称构形在仰俯、偏转、倾斜...
作者：李青; 郑南宁; 马琳; 程洪 刊期：2005年第03期
在概率的框架内,基于主元神经网络,提出了一种新的蒙特卡罗道路跟踪技术,用于自主陆地车辆在非结构化道路上的导航.使用直线道路模型表示道路边缘,并对其状态利用二阶自回归模型进行预测;在HSV彩色空间将颜色信息和局部空间特征相结合,利用主元神经网络提取主成分;根据道路边缘窗的统计特性,利用粒子滤波器进行道路状态的估计.实验结果表明,该方...
作者：雷小军; 付庄; 曹其新; 赵言正 刊期：2005年第03期
针对全自主管道检测机器人对超长距离海底油气管道内壁缺陷的精确定位的难题,提出了一种基于缺陷信息定位的模糊控制方法,并将其应用在海底管道检测机器人的智能控制器中.仿真实验和模拟样机的现场测试证明,该智能控制器定位准确,工作稳定可靠,满足了检测机器人在超长距离海底油气管道内全自主精确定位的技术要求.
作者：宁柯军; 杨汝清; 张伟军; 翁新华 刊期：2005年第03期
提出一种适合嵌入式系统实现的空间串联机械臂位置逆解算法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效,建立过程规范简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器开发而且对嵌入式控制器的资源占用很少.文中列出部分算法仿真结果及基于多款微控制器平台测试获得的实验数据,对基于这种方法进行机械臂控制开发嵌入式控制系统具有重要指导意义.
作者：刘年庆; 周光明; 陈宗海 刊期：2005年第03期
提出了一种新的基于超声波信息的建模方法,通过分析相邻多个超声波传感器测量数据间的相互关系以及环境特征的相关信息,用线段匹配实现对探测环境的建模.经仿真和实验验证,此方法可以很好地识别墙壁、拐角和缺口等环境特征,具有建模准确、实时性强的特点.
作者：侯恕萍; 严浙平; 孟庆鑫; 边信黔 刊期：2005年第03期
水下机器人主动对接装置在对接裙外侧安装有4只两自由度对接机械手,其主要功能是在恶劣的海洋环境中能实现水下机器人与失事潜艇的准确对接,完成救生任务.为了实现自主作业,根据作业特点提出了将水下机器人与对接机械手的作业过程抽象成自动机模型的方法,应用离散事件系统理论实现4只机械手与水下机器人的协调控制.在此基础上,进一步介绍了赋时...
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