杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：温遇华; 卢桂章; 赵新 刊期：2004年第06期
研究了微操作中批量操作的自动化问题,提出了基于原语控制和操作域地图的解决方案.在批量微操作中,显微视野的狭小、目标的非结构化分布和操作时间的限制是自动化操作必须解决的问题.本文在分层递阶的软件结构基础上,给出了原语控制方法和操作域地图管理机制,实现了非结构化环境中的示教再现和多目标快速标记,解决了批量微操作的自动化问题.试验...
作者：马永壮; 刘伟军 刊期：2004年第06期
从理论上推导出了绝对二次曲面包含了摄像机全部内参数和无穷远平面信息,并根据双目视觉之间的平移关系,扩展了无穷远平面信息对绝对二次曲面的线性约束,仅仅通过两幅图像就可以线性自标定和三维重建.大量仿真试验和真实图像说明本方法能够得到满意的结果,可以应用到实际视觉测量,并且也可以作为非线性自标定优化的初始值.
作者：宋亦旭; 贾培发 刊期：2004年第06期
简要概括了当前人工情感的应用,提出一种基于人工情感的拟人机器人控制体系结构,并给出了仿真示例.基于情感的控制结构具有混合分层的特点,情感状态影响到机器人的整个信息处理过程.这种结构不仅体现了机器人的个性化,同时增强了机器人在动态环境中的学习和自适应能力.
作者：史士财; 高晓辉; 姜力; 刘宏 刊期：2004年第06期
采用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指机器人手,所设计的机器人手结构简单,重量轻,适应性强,它既可以作为仿人形机器人末端操作器,也可以应用于残疾人假手.根据虚功原理建立了3自由度欠驱动手指的准静力学模型.
作者：张秋豪; 孙汉旭 刊期：2004年第06期
针对三分支机器人协调运动,采用分离影响系数法分离各个分支的雅可比矩阵和惯性矩阵,再重新组合成整个系统的雅可比矩阵和惯性矩阵,建立三分支机器人运动学和动力学方程.应用乘子罚函数方法,对三分支机器人基于最小关节驱动力矩优化设计,避免矩阵的奇异值分解,提高计算的稳定性,应用迭代方法,简化了问题的求解.
作者：李斌; 马书根; 王越超; 陈丽; 刊期：2004年第06期
分析了生物蛇的3种典型运动模式,介绍了研制出的具有三维运动能力的蛇形机器人,实现了生物蛇的3种典型运动模式.
作者：陈峰; 桂卫华; 王随平; 沈德耀; 韩晓英 刊期：2004年第06期
考虑深海底履带机器车的特殊工作环境、车体的特殊设计,建立了深海底履带机器车的动力学模型.使用MADYMO多刚体动力学仿真软件,建立了深海底履带机器车结构模型,进行了仿真分析.与实验结果进行了比较.仿真结果验证了所建模型的有效性.
作者：高建树; 邢志伟; 张宏波 刊期：2004年第06期
给出了基于观测器的水下机器人神经网络自适应控制算法.控制算法由3部分组成:输出反馈控制、神经网络以及滑模项,其中输出反馈控制为了保证系统的初始稳定性;神经网络用于逼近系统的非线性动力学;滑模项用于补偿和抑制系统的外部扰动、神经网络逼近误差等.控制算法中所需要的速度量由状态观测器来提供.基于Lyapunov稳定理论给出了系统闭环稳定条...
作者：张轲; 吕学勤; 金鑫; 吴毅雄 刊期：2004年第06期
介绍了具有自寻迹功能的移动焊接机器人的系统组成,在分析移动机器人运动学模型的基础上,讨论了机器人坡口自寻迹的算法以及实现过程,最后重点分析了自寻迹过程中的轨迹规划.试验结果表明:研制的移动焊接机器人能成功地完成焊前的自寻迹任务,误差精度可控制在±1.5mm左右,满足实际焊接工程需要.
作者：安成万; 张永谦; 李桂芝; 谭民 刊期：2004年第06期
提出一种基于分量直方图的自适应分割方法.首先对图像的3个分量统计直方图进行自适应分割,确定出各分量的分类数目及类的取值范围;然后,对分割类进行分量间组合,获得原图像中主要的几种颜色;最后以这些颜色作为聚类中心,按照颜色相似性准则对图像进行聚类分割.在移动机器人CASIA-1上进行的实验证明:该算法实现了图像主要区域的自适应分割与提取,...
作者：何冬青; 马培荪; 曹曦; 曹冲振; 于会涛 刊期：2004年第06期
对四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩建立了力学模型,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响,并提出了利用起步姿态来削弱翻转力矩不利影响的方法--三分法.
作者：孙立宁; 杨东海; 杜志江; 张剑 刊期：2004年第06期
分析了将虚拟现实技术引入医疗机器人系统的重要性,结合本实验室研制的医疗正骨机器人系统提出了一种基于Java3D、视觉反馈和力反馈的遥操作正骨机器人虚拟手术仿真系统.文章介绍了系统的总体结构、工作原理和软、硬件平台,分析了虚拟和现实两个子系统的工作流程,并描述了系统内各主要模块的功能.
作者：王年; 范益政; 梁栋; 韦穗 刊期：2004年第06期
给出仿射坐标系下场景中平面与像平面的单应关系、绝对二次曲线及其图像的表示.通过对场景中一个平面模板获取3幅图像(该模板是由含内切圆的等边三角形构成),利用上述单应关系并结合圆环点对摄像机内参数的约束,获得一组线性方程,进而确定摄像机的内参数.实验结果表明,所给出的方法切实可行,且具有较高的求解精度.
作者：唐粲; 王田苗; 丑武胜; 贠超 刊期：2004年第06期
从无框架立体定向脑外科手术的临床需求出发,设计了微创神经外科机器人黎元BH-600的控制系统.分析确定了系统的控制结构及实施方案,对脑外科机器人的硬件和软件进行了设计,建立了脑外科机器人手术规划和控制平台.通过实验和临床应用结果,验证了该手术控制系统的高精度和稳定可靠性.
作者：付宜利; 顾晓宇; 王树国 刊期：2004年第06期
结合人类的经验及模糊控制理论研究移动机器人的局部路径规划问题,采用步长的转向角控制的方法模拟驾车减速的自然过程,同时采用了虚拟目标点的方法处理局部路径规划中经常出现的陷阱问题.仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性.
影响因子：0.79
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影响因子：0.65
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