杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
杂志简介：《机器人》杂志经新闻出版总署批准，自1979年创刊，国内刊号为21-1137/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、综论与介绍、消息报道
作者：田兰图; 杨向东; 赵建东; 赖庆文; 陈恳 刊期：2004年第05期
研究智能爬壁机器人检测技术及其系统,提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法,并分析了抗倾覆机构的作用,设计给出了机器人总体结构和控制系统.系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体,采用非接触式无损检测技术,并配备多种传感器,具备较高的智能化水平.现场实验表明,该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高,大幅度提高了检测效率...
作者：李晔; 庞永杰; 张铁栋; 秦再白 刊期：2004年第05期
以前视图像声纳作为环境感知系统,进行了智能水下机器人的局部路径规划.以串口接收图像声纳探测数据,建立环境数学模型.以数学形态学的方法去除环境数据噪声,以dt值传递法搜索最佳路径.海试实验验证了算法的可靠性.
作者：孔令富; 张世辉; 肖文辉; 李成元; 黄真 刊期：2004年第05期
用牛顿-欧拉方法建立了6-PUS并联机构的动力学模型.为使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力,以该并联机构的支链为研究对象,用D-H方法建立了各构件的坐标系,推导出了支链运动学逆解的解析解,并给出了动平台的速度、加速度与各构件速度、加速度之间的映射关系.然后,以动平台为研究对象导出了6-PUS并联机构的动力学模型,并给出了动平台做圆周平...
作者：韩广; 王田苗; 梁建宏; 赵建昌 刊期：2004年第05期
针对楼宇内的移动监视和非结构化环境,研究了一种可重组的"履带-关节"机器人结构,通过模块化组合,它以很小的体积(每个模块长30cm,宽11.5cm,高11cm),获得了爬越楼梯的能力.本文分析了履带机构爬越楼梯的原理,并实验论证了各种组合结构的地形适应性和移动能力.
作者：; 徐德; 涂志国; 谭民 刊期：2004年第05期
介绍了MEMS装配显微图像的特点,并根据其在显微镜视野内啮合装配的特点和要求,通过将图像在不同方向上投影,从复杂背景中分割出目标图像的轮廓区域.进一步分析齿轮的颜色构成特点,采用HSV颜色感知模型和R-B模型,在齿轮轮廓区域内提取清晰齿轮二值图像.根据齿轮齿间间距,将齿轮二值图像分成12等份,在轮廓区域内搜索齿轮外齿廓,寻找齿轮的特征点,...
作者：徐雪松; 葛彤; 连琏; 朱继懋 刊期：2004年第05期
定义了水下模块化自重构机器人构形拓扑转换基本概念,并分析总结出构形拓扑转换的基本规律.然后采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化,有效地降低构形拓扑转换操作过程中的连接和断开操作次数,提高自重构效率.
作者：俞经虎; 竺长安; 程刚; 陈宏; 张屹; 曾议 刊期：2004年第05期
以James Lighthill的鱼类的细长体理论为基础,利用能量守恒定理、动量定理和波动理论来分析计算仿生机器鱼在推进中的效率.建立了以尾鳍弹性元件阻尼系数为参数的推进效率公式.对推进效率进行了数值仿真.通过仿真分析得出尾鳍增加弹性元件使大型水下推进器的推进效率大为提高,对将来大型水下自动航行器(AUV)的进一步研制提供了一个新的思路.
作者：宋光明; 葛运建 刊期：2004年第05期
介绍了一个基于Internet的分布式测控系统--网络化机器人感知系统.它充分利用了具有标准接口的网络传感器的优势,以Java applet作为远程客户端,可以实现机器人多维力传感器数据与TEDS等状态信息的在线访问、监测与分析,为进行机器人Web遥操作等高层应用提供了可靠技术保障.
作者：李开生; 张慧慧 刊期：2004年第05期
推导了双体多驱动小车的运动学方程,并且给出了标准链式表达式,证明了双体车的镇定控制问题.
作者：曹洋; 方帅; 徐心和 刊期：2004年第05期
利用Haar小波在满足机器人动力学约束的前提下,对期望轨迹进行曲线分解,得到所需的一系列参考点,并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹.基于控制Lyapunov函数设计了速度跟踪控制律,驱动机器人跟随虚拟小车实现对期望轨迹的跟踪.该方法的突出特点是可实现对任意复杂轨迹的跟踪控制,且不存在速度跳跃点.仿真实验结果表明它的有效性.
作者：张凤; 谈大龙 刊期：2004年第05期
提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法.此方法基于相对坐标系,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划.在规划过程中,机器人有两种行为:向目标运动和避碰,且避碰行为具有优先权.机器人两种行为的切换是基于加速度空间的,首先解决的是避碰问题,而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的.仿真研究验证了此规划方...
作者：杨洋 刊期：2004年第05期
根据人类利用滑动或滚动方式进行灵巧操作的几种模式,在多指灵巧手-物体的抓持系统中,把实现这些灵巧操作模式的规划问题作为一个位形空间的重构问题进行全局和局部级的操作规划,开发了实现灵巧操作的规划算法.仿真结果表明了方法的有效性和正确性.
作者：肖爱平; 孙汉旭; 谭月胜; 马国伟; 赵勇 刊期：2004年第05期
阐述一种非完整欠驱动系统的控制设计和运动规划策略,研制出一种全新的全方位行走机器人,由于其具有特殊的灵活性,可应用于各种不同的场合.
作者：（yan）今天; 王树新; 郭福新; 曹毅 刊期：2004年第05期
基于Kane方程推导建立了在惯性参考坐标系中的刚一柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚一柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确知外部环境的约束．本文建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚一柔机械臂动力学模型．
作者：王卫华; 熊有伦; 孙容磊 刊期：2004年第05期
在UMBmark校核算法的基础上定义了测程法系统误差模型,提出了详细的算法来计算差分移动机器人的系统参数及对应的纠正系数.试验结果表明:本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高测程法的定位精度.
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