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基于二次滤波的对接焊缝路径识别

作者:田应仲; 刘洪飞; 冯杰才; 曹守启 上海大学机电工程与自动化学院; 上海200444; 上海市智能制造及机器人重点实验室; 上海200444; 上海锐戎激光焊接技术有限公司; 上海200120; 上海海洋大学工程学院; 上海201306
路径识别   二次滤波   焊接图像   对接焊缝  

摘要:当前视觉传感器广泛应用于焊接机器人的轨迹规划。针对焊接图像噪声干扰引起的焊缝路径提取精度差的问题,本文提出了一种基于二次滤波的方法实现焊缝的路径识别。通过对采集的焊接图像依次进行灰度处理,滤波处理,边缘提取和填充,将焊缝特征通过二值图像体现出来。同时,为了去除二值图像上噪声的干扰,再次进行滤波处理,并通过灰度重心法提取整张图像上的焊缝坐标。最后,在对接焊缝上验证了本方法识别焊缝路径的平均误差在1像素以内,满足工业的要求。

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