摘要：根据龙行车运动原理,研制出从动轮式龙行机器人样机。根据机器人结构和运动特点,提出了机器人的简化动力学模型,运用非完整约束存在时带不定乘子的拉格朗日方程,推导出机器人滑行时的动力学方程。仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性。

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