摘要：人体上肢是多自由度的灵巧运动器官,会随着接触物体刚度的差异变化而表现出刚柔不同的变化。研究人体肌肉的刚度特性对于医疗行业和服务行业以及制造行业都有着重要意义。本文利用人工神经网络建立以人体肌肉的EMG信号和上肢关节角度为输入、人体关节刚度为输出的关系模型,为后期的遥操作提供理论依据。
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