摘要：针对起重机起升系统负载跟踪的精度问题,提出了一种互补滑模控制方法。根据起升机构负载速度动态方程,考虑到参数不确定性和外部扰动,采用积分滑模面和互补滑模面相结合的方法设计了互补滑模控制器,并将饱和函数应用到控制策略中,有效地降低了定位系统的跟踪误差,提高了起升系统的跟踪性能。通过仿真验证了控制策略的有效性。

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