摘要：针对一种大负载的SCARA机器人进行动力学性能仿真。采用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型，使用MATLAB／Robotics工具箱进行运动学仿真，得到指定路径下机器人关节驱动函数，并校核电机和减速器的选型。为更贴近实际情况，在ansys中对机械臂进行刚柔耦合处理，将生成的mnf文件导入ADAMS中，建立刚柔耦合模型进行动力学仿真。对比刚柔耦合情况下和刚性情况下的末端轨迹，分析偏差曲线，并以此为依据优化运动曲线，减小机器运动时的误差。

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