摘要：介绍了一种电动机械手内抓取装置的工作原理,给出了其力学特性及计算公式。该装置的螺杆由减速电机驱动并带动螺母及左右齿条移动,将动力传递到左右齿条上;然后左右齿条分别与左右齿轮啮合,左右齿轮再带动铰接在各自齿轮上的曲柄连杆运动;最后通过曲柄连杆的角度效应实现力的放大,使抓取头准确地紧贴物品内表面,平衡地撑紧并抓取物品。该装置结构紧凑,操作简单,省力高效,绿色化程度高。

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