摘要：相较旋转型Delta机器人，直线型Deha机器人具有更高的控制精度和更大的工作空间，是机器人应用的典型代表。定位技术是机器人应用的基础，但当前对直线型Delta机器人定位技术的研究较少，且方法复杂。针对上述问题，提出一种Deha机器人定位技术。该方法在矢量分析运动学的基础上，将结构关系转换成数值关系，建立了伺服电机进给量与动平台空间位置之间的联系。通过对约束条件的限定，有效地解决了逆运动学多解问题。因简洁的数学分析及逆运动学多解问题的有效解决，所以更利于结构化编程。实验结果证明了该方法的可行性与准确性。与传统方法相比，该方法省去了复杂的坐标系变换及矩阵运算，因而适用于工程应用。

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