摘要：针对微小型无人直升机动力学建模与控制实验的安全问题,避免在实验或测试中造成人员伤害和直升机及其机载设备的损毁,设计了一种被动式微小型无人直升机6自由度支撑平台.该平台由具有被动重力平衡能力的平行四边形机构组成,无人直升机与平台之间采用球铰连接,从而使得直升机能够在所允许的范围内作任意方向的飞行、姿态机动或悬停在任意位置而不受支撑平台重力的影响,能够满足无人直升机在实际运动过程中全部6个自由度仿真的需求.为了评价机构的重力平衡效果,在ADAMS环境下对支撑平台系统进行了动力学仿真,并给出了仿真结果.评估了支撑平台设计方案的优缺点,以及在实际实际使用过程中需要注意的问题.研究结果表明,该方案结构简单、实施方便,能够有效保障微小型无人直升机动力学建模与控制实验的安全.

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