摘要：针对水下机器人关节电机驱动系统体积和功耗大的问题，根据对其系统原理和结构的分析，提出了一种采用高集成度器件、小型封装、多层印制电路板、低功耗器件、电能管理等方法来减小其体积和功耗的方法。研制了一套水下无刷直流电机驱动系统，该系统包括驱动电路、控制算法与控制界面，测量了驱动电路的面积和功耗值，并进行了速度伺服实验。研究结果表明：驱动电路的面积减小到仅为8．2cm^2，可以将其直接装入电机中；驱动系统的静态功耗和动态功耗分别为0．24W和0．5W，满足水下作业时的低功耗需求；电机装入操作臂时，给定120r／min参考转速，电机能够在1s内稳定，并准确地跟踪给定转速，完成水下作业任务。

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