杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
作者：王春梅; 黄风山; 薛泽; 马帅 刊期：2019年第17期
针对目前袋装产品在线装车主要靠人工完成,工人劳动强度大、装车效率低、环境恶劣等问题,设计了一种袋装产品在线装车机械手。给出了机械手的总体结构、主要功能和工作原理;重点设计了装有4个缓冲弹簧的双层落袋机构、可以补偿落料装置与货车车帮之间距离误差的摆动机构和落料门宽窄变换机构,减小了袋装产品下落时的冲击力,保证了袋装物料的完整...
作者：王才东; 李志航; 王新杰; 陈志宏; 陈响元; 王良文 刊期：2019年第17期
双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行...
作者：张国庆; 王海涛; 黄鹏 刊期：2019年第17期
为了简单快捷地计算带有机构约束的Delta并联机器人的工作空间,提出一种新的Delta并联机器人工作空间的数值算法,并在算法中加入了球铰、万向节等机构约束对Delta型并联机器人工作空间的影响。首先建立Delta并联机器人工作空间计算的理论数学模型,然后建立球铰、万向节机构的角度约束数学模型,最后利用MATLAB编程求解并用离散点作图表示以及进行...
作者：林君健; 邱清昉; 张玉春; 李思捷 刊期：2019年第17期
基于Linux Qt开发技术,提出一种适合于Linux的机器视觉软件架构。软件架构设计思路:将机器视觉工具算法与软件框架分开,在软件的运行过程中,视觉工具算法只需提供对应功能的接口,整个软件框架即可完成从相机获取图像,到多种不同视觉工具算法的调用,并通过选定的通信方式将数据传输至外部设备。结合Halcon图像处理软件,验证了该架构的灵活性与实...
作者：刘强; 杨道国; 郝卫东 刊期：2019年第17期
为了让机器人在作业过程中运动轨迹具有连续、平滑的特性,对6自由度机械臂进行了运动学分析和轨迹规划。以6自由度的UR10机器人为研究对象,以刚体运动的齐次变换理论为基础,应用改进的D-H法对UR10机器人进行了运动学建模,基于几何与代数法对机器人进行了正、逆运动学分析,得到笛卡尔空间中末端执行器的位姿与关节空间中机器人关节角度之间的映射...
作者：李珊; 王磊; 吴明兄; 陈灿辉 刊期：2019年第17期
应企业需求开发了一条采用智能机器人代替人工作业的CNC加工岛,包括四台多轴加工中心、视觉引导机器人抓取系统、机器人行走装置、上下料输送装置、自动液压夹具等。介绍了机器人在中小型零件机加工领域的应用前景和需求;详细阐述了该CNC加工岛的建立、机械装置设计、工作流程以及控制系统集成设计。现场测试结果表明:备料完成后,该加工岛可以实...
作者：郝大孝; 舒志兵; 孙学 刊期：2019年第17期
为了提高Delta机器人动态抓取的精度与速度,提出了一种基于欧姆龙NJ控制器的Delta机器人控制系统。通过采用欧姆龙NJ运动控制器和EtherCAT内部高速总线将Delta机器人的运动控制和外部运动逻辑控制进行无缝对接,实现一体化控制。同时为了提高抓取效率,利用Delta机器人视觉系统识别抓取目标的位置,去掉重复图像信息,进而提出一种动态的抓取算法,实...
作者：刘洁 刊期：2019年第17期
针对移动机器人路径规划过程中算法效率低、在复杂环境中自适应能力差、容易陷入局部最优的问题,将风驱动优化算法应用到路径规划中。首先使用包围点算法确定围绕关键障碍物的一组栅格点,在基于包围点算法生成初始路径后,使用量子风驱动算法对生成的路径进行优化。将风驱动优化算法与量子蝙蝠算法和量子粒子群算法分别在10张地图中进行测试,由测...
作者：王秋敏; 李新华; 王明瑞 刊期：2019年第17期
为解决配电室内巡检空间狭小、巡检点位数量庞大、位置高差不一、无规律布置等难题,研制了一种基于直角坐标驱动的智能巡检机器人,对该机器人的主要结构、技术参数、运动路径规划、控制系统进行了详细介绍。对同步带远距离传动中的横向振动进行了分析,避免外界激励源与皮带发生共振,同时设置巡检点时避开皮带的共振频率位置。针对机器人质量较大...
作者：孙立新; 杨兴宇; 杨改文; 高菲菲; 王传龙 刊期：2019年第17期
为了减少因船体附着污损物对船舶航行造成的阻力,提高船舶运输业的效益,研究设计了水下船体清刷机器人。介绍了水下船体清刷机器人的移动方式、吸附方式和驱动方式,设计了一种以轮式行走、液压驱动、负压吸附方式的船体机器人本体结构方案,并对船体清刷机器人进行了静力学分析,建立了其在船体表面运动的运动学模型,分析了机器人能够稳定安全地吸...
作者：李少帅; 罗玉峰; 石志新; 谢冬福; 刘振坤 刊期：2019年第17期
以单开链为单元,基于方位特征(POC)集理论,对三转动并联机构进行了型综合,给出了三转动输出并联机构型综合的一般步骤和具体实例。基于该理论方法得到了48种三转动输出并联机构,包括以前设计出的一些机构和部分新机构,并根据拓扑结构特征对其进行了分析和分类。
作者：张鑫; 舒志兵; 李俊 刊期：2019年第17期
针对传统的算法在移动机器人路径规划中容易产生早熟现象和安全性差的问题,提出了量子风驱动优化算法。该算法将量子计算与风驱动算法相结合,在风驱动算法的基础上使用量子行为来解决优化问题,提高机器人运动路径的安全性。最后通过实验与仿真分析证明:与蚁群算法和免疫遗传算法相比,量子风驱动优化算法减少了机器人在运动中不必要的转弯,缩短了...
作者：李泊; 李成群 刊期：2019年第17期
为了提高自动化药房的取药速度,设计了一种新型取药机械手。该机械手的夹取方式采用两指平移形式,手爪底座下方设计有临时储药装置,可以满足机械手一次往返抓取多盒不同药品的要求;运用D-H法和矩阵法建立坐标系及运动学方程,并在MATLAB软件中运用拓展工具箱Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,得出机械手的运动范围。该研究可为减少单处方...
作者：赵俊武; 李韶华; 刘星 刊期：2019年第17期
基于LabVIEW和TruckSim搭建了三轴汽车ABS硬件在环平台,通过TruckSim建立了整车的参数化模型,使用LabVIEW并以PXI实时系统为运行环境,可以有效地解决软硬件实时运行的问题,降低了开发周期和成本;在Matlab/Simulink中设计了两种ABS控制策略,并研究了路面对于制动性能的影响,比较了基于路面附着特性辨识设计的模糊PID控制策略与常规PID控制策略的...
作者：关炎芳; 孙百川; 田勇 刊期：2019年第17期
无阀压电微泵在微流体驱动及芯片上的实验室等方面有着广泛的应用。为了比较串联、并联无阀压电微泵性能差异,采用玻璃湿法腐蚀工艺,以玻璃为基体,制造出含有串联、并联腔体结构压电微泵,并采用聚二甲基硅氧烷(PDMS)对微泵进行封装,两种微泵泵腔和扩张/收缩微流道尺寸相同。设计出不同驱动信号波形、电压、相位、占空比和对称性组合,并将不同驱...
