杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
作者：王永奉; 范顺成; 张小俊; 路光达; 杨静 刊期：2018年第21期
提出两种3-RPS并联机构,其分支运动链均由一个转动副R、一个弧形移动副P和一个球铰S构成。第一种并联机构的驱动副轴线共线,第二种的驱动副轴线相互平行。运用螺旋理论,对这两种并联机构的自由度、位置反解、传动效率系数进行分析。第一种并联机构动平台的转动中心为弧形连杆的中心,动平台绕Z轴的旋转相对其他两个方向的旋转具有解耦性;第二种并...
作者：刘兴芳; 苗鸿宾; 陈菁瑶; 刘娜 刊期：2018年第21期
以一种新型2T2R大摆角（3-RPR＋R）＆UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了所得自由度。利用空间坐标变换法建立位置逆解方程,用MATLAB求解方程,计算出并联机构的位置逆解。将建好的三维模型导入ADAMS中添加运动副、添加点运动激励使其实现假定的运动形式,并进行运动仿真。结果表明...
作者：徐显桩; 沈如涛; 关广丰; 熊伟; 王海涛 刊期：2018年第21期
六自由度并联机器人的位置反解是构建机器人姿态闭环控制的关键技术。将缸体固定,由轻量化连杆传递运动可降低液压缸运动的惯性力和铰接处摩擦力。传统的运动学反解办法不适用于带连杆的并联机器人。通过建立连杆局部坐标系的方法求取变换矩阵,进而求得带连杆六自由度并联机器人的位置反解方法。并利用ADAMS搭建虚拟样机模型检验算法的准确性。
作者：庄丽阳; 陈树林; 朱龙彪; 王辉 刊期：2018年第21期
研究农用喷药机器人路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法的路径寻优方法。首先,获取实际工作环境信息,抽象化处理工作环境,采用栅格法建立喷药机器人工作环境模型;其次,为使算法搜索更具目的性,引入目标点诱导机制,设计新的距离启发函数,并在此基础上对状态转移概率进行改进;为避免算法搜索出现停滞和提高路径搜索效率,通过引入信息素阈值限...
作者：鲁凯; 万小金; 李清蕾; 王凯 刊期：2018年第21期
并联机器人工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标,而结构参数是影响工作空间的基本因素。通过圆弧相交法求定姿态的工作空间,得到其截面形状,利用梯形积分法计算出工作空间体积。以工作空间体积为目标函数,通过遗传算法对机构的结构参数进行优化,获得了性能优良的结构参数。利用MATLAB软件编程得到了该并联机构的工作空间图,可以更直观观察...
作者：丁高鹏; 李开明 刊期：2018年第21期
以三平动非对称冗余驱动（3-2SPS）并联机床为研究对象,对该机构进行运行学分析,在此基础上以矢量微分法建立包括球铰铰链点、伸缩杆杆长、冗余线性模组的位置和方向向量在内的48个结构参数的误差雅可比矩阵,并在MATLAB中计算得到各误差源对机床动平台末端位姿的影响。建立基于运动学逆解的标定模型,并用Gauss-Newton非线性最小二乘法求解出机构...
作者：张艳菊; 符远翔; 车丹 刊期：2018年第21期
工业机器人位姿特性是判断机器人性能的重要参数指标,直接影响到企业的生产效率。目前大部分机器人制造商的检测能力有限,制约了机器人的创新发展。激光跟踪仪是一种非接触的精密测量仪器,利用激光跟踪仪可实现机器人六维姿态的性能检测。作者根据GB/T 12624-2013标准要求设计工装夹具;根据机器人坐标系方向、连杆长度和连杆扭角建立机器人运动...
作者：李泽众; 郭宗和; 杜岩锦 刊期：2018年第21期
将3-PUU并联机构作为激光切割机床的主体机构,以对3-PUU并联机构的运动学分析为目的,构建3-PUU并联机构的位置方程,采用虚设机构法建立并联机构的影响系数矩阵,包括Jacobian矩阵和Hessian矩阵。采用影响系数矩阵和对位置方程微分的方式分别求得并联机构的驱动副与动平台间速度和加速度的映射关系,将影响系数法和微分法所得驱动副速度和加速度图...
作者：李海澄; 孙涛; 宗伟; 随磊; 李红进 刊期：2018年第21期
介绍一种机器人辅助机械加工单元控制系统,阐述整个单元的布局及机器人过程控制、气动控制原理、PLC控制原理及软件编程等模块的设计方法。选取S7-200作为系统控制器,主机单元为CPU226,采用GP4401WW作为触摸屏显示器。通过系统调试实现了机器人对数控机床的自动化上下料,降低了劳动强度,提高了生产效率。
作者：李振宇; 谢云; 王松乐; 肖洪波 刊期：2018年第21期
在无人机迅猛发展的今天,无人机的室内定位仍然是个难题,集中出现精度不高、不稳定、过长的延时等问题。提前布置室内环境提供定位信息方案成本高,且不符合经济效益。针对四旋翼无人机,提出一种改进后的LK光流算法,采用Shi-Tomasi角点检测算法、双线性插值法,提高无人机定位精度和稳定性。并将该算法在载机上实现。研究表明：改进后的LK光流法室...
作者：许兆棠; 吴蒙蒙; 张恒; 陈小岗; 吴海兵; 刘远伟; 张磊 刊期：2018年第21期
并联机床的误差是目前制约并联机床在高精度场合应用无法回避的主要因素。并联机床误差控制和补偿的总流程是从减小并联机床的设计误差开始,先控制并联机床的设计和制造误差,再在并联机床的使用中逐项补偿或综合补偿并联机床的误差。逐项补偿并联机床误差的流程是先补偿刀具和铰链坐标的温度误差,再补偿杆长误差,并在并联机床加工工件的刀位数据...
作者：裴蕾; 田军委; 苏宇; 赵彦飞; 彭勃 刊期：2018年第21期
针对浅海资源探查与水下环境检测的需求,设计一种功能可扩展的模块化超小型ROV （有缆遥控水下机器人）。该水下机器人具有模块化、体积小、质量轻、运动特性良好等特点,主要应用于淡水或浅海的水下探测及水下养殖。重点介绍ROV的密封舱体设计及仿真。利用三维设计软件Solid Works建立水下机器人本体的模型,并利用Solid Works Simulation模块,对...
作者：范圣耀; 曾文萱; 陈中杰 刊期：2018年第21期
针对智能分拣机械手可达空间内可操作度问题,以三自由度Delta平移并联分拣机械手为研究对象。在对它进行运动学研究的基础上,提出一种新的工作空间整体求解数值方法,并分析主、从动臂长度和工作台半径对工作空间的影响。通过Jacobian矩阵对Delta分拣机械手奇异位形和可操作度进行探讨。为了改善分拣机械手结构尺寸,提出一种基于正解条件数的优化...
作者：张超; 李彬 刊期：2018年第21期
以2-RRU＆RSR并联机构为研究对象,通过矢量方程法对机构进行位置逆解研究,得到相应的运动学方程。利用螺旋理论建立机构的雅可比矩阵,并通过对机构支链输出传动效率指数的定义对机构的运动学传动性能进行研究。
作者：石晓博; 郭士杰; 李军强; 赵海文 刊期：2018年第21期
外骨骼助力机器人是一种可穿戴的机械装置,应用人机工程学、仿生学等相关知识将人的智力和机器人的体力完美地结合在了一起,拥有巨大的发展潜力。为了更好地了解外骨骼助力机器人的发展成果及现阶段存在的问题,现将其发展分为蒸汽时代、电气时代、信息时代三大部分进行介绍,并从机械结构技术、驱动技术、控制技术、人机交互技术以及安全性技术等...
