杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
作者：吕有界; 陈集辉 刊期：2018年第09期
为了扩大Delta机器人的工作空间,将传统的三自由度Delta机器人静平台安装在一个XY直线导轨的动平台上,组成了一种新型冗余驱动的XY-Delta机器人。其中Delta机器人与XY平台分别使用运动控制卡和PLC作为控制单元。设计并实现了一套以工控机作为上位机,运动控制卡与PLC作为下位机的分散控制系统,使XY-Delta在数学模型、机械系统、控制系统和规划算...
作者：苗新刚; 张二雨; 汪苏 刊期：2018年第09期
设计了一套基于PMAC运动控制卡的金属激光快速成型（3D打印）机,采用PMAC运动控制器控制各电机轴运动、I/O数据采集。介绍了该系统的硬件组成和软件结构,考虑到工作台驱动电机的定位精度对零件成型质量影响非常大,研究使用PMAC定位精度补偿技术对该轴进行定位精度优化,在样机实现中效果良好,达到了预期。
作者：闫九祥; 王亚丽; 陈铁; 赵永国 刊期：2018年第09期
以光伏板清扫机器人为研究对象,建立电液比例位置控制系统数学模型,利用仿真工具Simulink对原设计系统和PID校正后系统进行仿真分析。结果表明,校正后的系统响应速度和稳定精度得到了很大的改善,经校正后,该系统能较好地满足清扫机器人性能要求。
作者：郜海超; 韩海敏; 陈会涛; 李志伟 刊期：2018年第09期
针对风力发电机检测和维护工作的日益增多,为避免工人高危作业,设计出了一种新型风力发电机检测和维护任务的爬壁机器人。分析了该机器人对风力发电机进行检测和维护工作的实际意义;提出了该机器人的设计技术指标和技术路线,并对机器人的基本功能方案做了重点分析,确定出了机器人的机械本体结构,为防止吸附失效,建立了机器人克服沿壁面脱落、倾...
作者：王滢; 吴俊杰; 张忠东; 赵彦峻 刊期：2018年第09期
根据已设计出的下肢外骨骼模型以及由公式推出的外骨骼运动特性,设计液压缸的负载轨迹情况;对液压控制系统进行静态特性和动态特性分析,确定出液压系统的参数;通过用Simulink仿真对P控制、PI控制、PID控制3种方法进行比较,最终确定利用PID控制方法驱动下肢外骨骼运动。
作者：李增增; 樊军庆; 廖双泉; 马庆芬; 张宝珍; 王高平; 王文 刊期：2018年第09期
为了解决目前天然橡胶干燥生产线胶车卸胶工序完全依靠人工操作,人力成本高、工作效率低的问题。根据干燥过后胶车到达卸胶工位的实际情况,设计了一套天然橡胶干燥生产线的全自动化卸胶装置——卸胶机械手,卸胶机械手主要包括托胶装置、抓胶装置和运胶装置三大部分,卸胶机械手的托胶装置、抓胶装置、运胶装置,按照卸胶机械手实现卸胶任务的过程...
作者：徐国胜; 吕广明 刊期：2018年第09期
旋量是机器人研究中的重要工具,且其计算优势明显,建模过程几何意义突出。将挖掘机视作4自由度单开链机构,根据旋量理论建立了挖掘机动力学模型,旋量将挖掘机末端铲斗轨迹的位置与姿态变量分离,为提高控制精度奠定基础,且其计算简洁,利于实现挖掘机轨迹实时控制。文中根据旋量理论求取了挖掘机上部转台、动臂、斗杆与铲斗的物体雅可比矩阵,分别...
作者：姜华; 孙恺 刊期：2018年第09期
为适应机器人灵活多变的任务需求,提出了一种基于STM32和9轴惯性传感器（9D Inertial Measurement Units）LSM9DS1的机器人体感示教方案,阐述了体感示教器的硬件结构、软件结构及LSM9DS1的数据融合算法。结果表明,该示教器通过体感与按键结合的方案,简化了示教操作,能够稳定快速地完成机器人示教任务,降低了对操作者的技术要求,有效提升了操作者...
作者：王吉岱; 丁冠军; 郝亚东 刊期：2018年第09期
针对传统监控系统缺乏对机器人的实时监控,无法实现对各类信号、视频数据的统一管理问题,基于C#.NET框架,使用C#语言,结合SQL Server2008数据库技术,以局域网为网络平台,TCP/IP为网络协议,开发一套巡检机器人远程监控系统。采用模块化设计思想,把系统分为精确定位、传感器状态显示、位姿状态显示、电量显示、自动与手动控制、数据库管理、视频监...
作者：高丹; 孟广双 刊期：2018年第09期
设计了采用DFK 33GX174工业相机的双目立体视觉汽车零件自动化分检生产线,采用Harris角点特征检测进行零件识别及判断零件的朝向,三维立体定位确定抓取点,提高零件的装配精度。实际应用表明：该生产线减短了汽车零部件分检的生产节拍,解决了对汽车装配工艺要求较高的零件方位朝向的自动识别和分检的关键问题,具有很高的可靠性和实用性,对于工业...
作者：李泰国; 李文新; 段福伟; 贾露娟 刊期：2018年第09期
针对偏置式空间7自由度（DOF）冗余机械臂,提出了一种基于关节角参数化的运动学求解方法。根据空间机械臂的结构特点对其臂型进行了分析,采用D-H（Denavit-Hartenberg）法建立空间机械臂坐标系。采用D-H法对空间机械臂操作空间进行了描述,在考虑运动学约束的基础上,得到了以关节角为变量的正运动学模型。通过分析逆运动学模型的可解性,采用矩阵...
作者：周谦; 莫庆龙; 刘作钿; 谢仲龙 刊期：2018年第09期
为满足企业生产的需求,开发了一套卫浴修胚机器人系统。简述了该机器人打磨系统的应用前景;设计了机器人打磨胚体系统工作站,介绍其系统硬件选型、机器人系统轨迹路径规划以及工艺调试。通过实际应用证明了该机器人系统的性能。
作者：郑亚飞; 阮鸿雁; 丁建军; 李海锋 刊期：2018年第09期
Stewart并联机构存在多种驱动方式,不同驱动方式其控制性能亦具有很大的区别。在针对Stewart并联机构进行结构分析的基础上,完成液压系统控制策略的分析与研究,运用AMESIM液压分析软件完成并联机构液压控制系统的搭建,采用PID控制与H∞鲁棒控制策略并行连接,针对已求解的阀控缸控制系统的传递函数应用,得到液压缸伸缩杆位移曲线的变化,用于判断...
作者：乔文刚; 王磊; 秦天碧 刊期：2018年第09期
在工作过程中,为了得到Delta机器人的最优运动轨迹,需要对其奇异性和工作空间进行深入研究。为此,建立Delta机器人的正向运动学数学模型,基于机器人的正向运动学数学模型采用偏微分的方法建立了机器人的雅可比矩阵,以雅可比矩阵为依据分析了Delta机器人存在的运动学奇异位形。同时分析了影响Delta机器人工作空间的约束条件如电机的转动范围、球...
作者：谢嘉亮; 张春良; 朱建国; 林贺邦; 燕科帆; 孔令倩 刊期：2018年第09期
龙门式机械手结构设计多采用对己有的设计图纸修改的方法进行,导致设计出的结构的安全裕度过大,既浪费材料,又增加了整机的质量。运用ANSYS有限元分析软件,选取机架在最不稳定工况下研究了结构的静、动态特性,运用灵敏度方法对结构系统的设计变量进行计算,筛选出了对龙门式机械手的动静态性能影响较大的设计变量并对其进行尺寸优化。对比优化前...
