摘要：为了弥补某型冲击桥传统人工作业控制精度差等缺点，进行桥梁运动轨迹规划与自动控制技术研究。首先基于轨迹规划目标策略，建立桥垮空间运动轨迹模型，并进行数值分析。然后建立关节角与控制油缸关系模型，将桥垮姿态转换为放桥油缸与展桥油缸的协同控制行程；最后通过电控软件编程控制油缸按照规划行程运动，完成桥梁自动控制作业。研究结果表明：轨迹规划与自动控制技术能够满足桥梁防碰撞要求，并提高作业平顺性、架设速度及安全性。

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