杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
作者：曹国强; 赵智睿; 张京龙 刊期：2018年第03期
为解决关节型博弈机器人智能控制系统程序复杂，控制精度低的两大问题，通过综合机器视觉技术与电机控制技术，提出了基于MATLAB平台下的模块化机器视觉系统设计概念及自适应性模糊化PID控制系统的设计方案。结果表明：系统提取棋盘信息和落子信息速度加快，步进电机进入稳态响应时间提前，证实了博弈机器人执行人机对弈任务的高效性，并且为关...
作者：李海祯; 于复生; 范国隆; 国海芝; 张佳丽 刊期：2018年第03期
设计了一种基于PLC的二自由度气动绢花机械手的控制系统，该系统具有两种控制方式：自动控制与手动控制。用PLC实现了电磁换向阀的控制，完成机械手手爪开合、手臂伸出以及吸盘与手爪下放等功能，并介绍了其硬件与软件的设计。
作者：彭爱泉; 杨明靖; 吴海彬 刊期：2018年第03期
为避免机器人在作业过程中撞到人，提出了一种能够主动提高机器人安全性的方法，即基于危险指数最小化的机器人安全避碰控制策略。该方法通过实时评估机器人运行过程中的危险指数，当危险指数达到最大安全允许值时，将在危险指数最小化的方向产生一个虚拟推动力使机器人迅速远离人，从而避免机器人与人发生碰撞。仿真结果表明，基于危险指数最小...
作者：陈甦欣; 魏前龙; 王正阳; 张晓峰; 曾臻 刊期：2018年第03期
为提高家电装配生产线自动化水平和生产节拍，提出采用基于机器视觉的跟踪抓取和装配系统代替人工进行分拣上料和装配工作。使用OpenCV进行摄像机内外参数标定，运用基于1DPHT方法求取目标位姿，采用卡尔曼滤波算法对目标位置进行跟踪预测。并搭建基于SCARA机器人的视觉跟踪抓取平台和基于6R机器人的装配平台，实验表明该系统能够实现2D空间移动...
作者：林本宏; 王豪; 魏昕; 林粤科 刊期：2018年第03期
针对现有液压油管手工焊接存在的焊接效率低、焊缝成型差、工作环境恶劣等方面的问题，开展面向液压油管的机器人智能焊接技术的研究。通过已搭建的整套机器人弧焊平台，开展机器人焊接工艺试验、焊缝跟踪技术、柔性工装夹具设计等3方面的研究，目前部分研究成果已应用于实际生产。
作者：樊炳辉; 秦波; 宗亚伟; 王凯 刊期：2018年第03期
对仿鱼形水下机器人进行了设计开发与研究，推出一种具有新型水下推进装置的水下机器人。可以有效地提高推进的效率、减少能量消耗、降低噪声和保护环境。利用曲柄摇杆机构的特点，通过电机的连续转动带动摇杆往复摆动，以实现水下机器人的推进。设计带有急回特性的曲柄摇杆机构，当推进鳍前摆时速度较快，可以迅速复位；当推进鳍后摆动时速度较...
作者：袁浩; 房炜; 张清林; 梁伯科; 姚亮 刊期：2018年第03期
针对现在冲压行业升级改造的实际需求，设计开发一种灵活性高、控制简单的四轴冲压搬运机器人，利用Solidworks建立机器人实体模型；采用D—H法构建了运动学方程，对该机器人进行了运动学正解与反解；通过ADAMS软件对机器人进行了运动学仿真，规划了搬运轨迹；并通过对末端执行器X、Y、Z方向的位移、速度、加速度仿真曲线的分析与评估，验证设计...
作者：夏田; 陈宇; 桓茜; 徐建林; 韩瑞琦 刊期：2018年第03期
针对日益加重的人口老龄化问题，采用动力外骨骼技术，设计出一种用于辅助老年人生活的服务型机器人——人体下肢动力外骨骼，通过Workbench对髋部支撑连杆和大腿杆件进行了拓扑优化和多目标参数优化，重新对其结构进行了设计，分析了3种不同站立姿态的变形和应力，可知膝关节附近的结构设计对下肢动力外骨骼装置的力学性能具有非常明显的影响，...
作者：罗玉坤; 周健; 李立君; 高自成 刊期：2018年第03期
研究机器人运动学较为传统的方法为D—H参数法，以4-R（SS）^2并联机器人为研究对象，基于旋量理论，根据指数积公式对该机器人进行正运动学分析，得到机器人的位姿变换矩阵。旋量法只需要建立惯性坐标系S和工具坐标系T，经过每一个关节变量之间的变换，最终可得到其运动学方程。与D-H参数法相比，此方法使运动学模型变得更为简单，并且具有更明...
作者：黎晖; 张祥; 邴浩千; 倪佩佩 刊期：2018年第03期
为了弥补某型冲击桥传统人工作业控制精度差等缺点，进行桥梁运动轨迹规划与自动控制技术研究。首先基于轨迹规划目标策略，建立桥垮空间运动轨迹模型，并进行数值分析。然后建立关节角与控制油缸关系模型，将桥垮姿态转换为放桥油缸与展桥油缸的协同控制行程；最后通过电控软件编程控制油缸按照规划行程运动，完成桥梁自动控制作业。研究结果表...
作者：张军; 张海云; 赵玉刚; 杨强; 赵亮 刊期：2018年第03期
设计开发了一台微型智能自动识别循迹搬运车，能实现自动循迹、自动抓取和自动搬运，并能按照搬运对象的颜色进行分类存放。系统由机械部分和控制部分组成。机械部分由卷吸装置、储运装置、行走装置及底盘等组成。控制部分硬件由单片机、循迹传感器、颜色传感器和红外光电传感器等组成，软件通过Arduino单片机进行统一控制，其包括循迹模块、自...
作者：郭亮; 安芬菊; 李德荣; 谢壮伟; 张展业; 杨俊山 刊期：2018年第03期
为了实现快递行业商品的文明装卸，安全搬运，减轻工人的劳动强度等目的，采用了一种集机械臂、真空吸盘、滑台相结合的方法，设计出了一种智能助力小车，该智能助力小车在装卸货物时部分采用了机械臂和真空吸盘结合的手段，既减少了工人的劳动量，又保证了物品的完好无损。通过滑台可增加机械臂的可操作范围。同时，整台小车采用智能遥控，大大...
作者：李爱民 刊期：2018年第03期
以三自由度Stewart并联平台为研究对象，提出了一种Stewart并联平台重心稳定的分析方法．并对其进行Simulink仿真。利用三维建模软件Creo建立三自由度Stewart平台的三维模型。通过Creo里的接口，将Stewart平台三维模型导人Simulink中生成对应的Simmechanics模块，包括3条运动支链，每条支链由铰链、电动缸、驱动杆、动、定平台等组成。在Simulin...
作者：王吉岱; 张良; 王森; 孙建; 徐希清 刊期：2018年第03期
针对550kV架空输电线路巡检机器人在巡检作业中控制器死机、障碍误检以及抗干扰性能差问题。在介绍基于分布式的巡检机器人控制系统基础上，提出了主控制器双机冗余控制和传感器三模冗余容错的控制策略，并且在硬件上实行抗干扰设计。实验表明，该控制策略增强了巡检机器人控制系统可靠性，大大提高了机器人的巡检作业能力。
作者：徐仲勋; 刘建新; 王亚威; 曾嫱 刊期：2018年第03期
在自动导航小车（Automated Guided Vehicle，AGV）系统中，二维码可以用来进行站点识别和位置修正。但是，常见的QR二维码存在解码时间长的问题，为此，设计了一种简易的标记二维码，来加快信息提取的速度。通过对采集的二维码图像进行预处理后，基于轮廓树算法提取图像中的二维码信息，通过与标准图像进行匹配获得AGV在定位块处的位置和姿态，...
