杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
作者：董平; 樊军; 周东栋 刊期：2017年第15期
在助力式外骨骼的基础上，首先建立了人机系统的机构模型；然后建立了机构模型的动力学模型，通过虚功原理方法建立此机构的动力学模型的；进而运用MATLAB对此机构模型进行动力学计算仿真；最后利用ADAMS对于此冗余机构进行动力学模拟验证，并分析对比了理论计算以及仿真的结果，证明了该理论分析的正确性以及可行性。
作者：金磊; 胡泽启; 刘华明; 邹捷 刊期：2017年第15期
许多金属零件存在飞边、毛刺，需要在成形后进行清理打磨。通过介绍飞边清理和去毛刺的常用方法以及机器人在清理打磨行业的应用现状，分析了清理打磨机器人的关键技术要求，并展望了其发展趋势。
作者：陈娟; 赵君伟; 付永领; 常亮; 杨帅 刊期：2017年第15期
提出了一种硬式空中加油地面模拟系统设计方案，并着重介绍了受油机运动模拟系统部分的机械结构及性能指标参数，针对该受油机运动模拟系统各组成部分分别建立动力学模型，通过MATLAB／Simulink仿真工具，建立系统整体仿真模型，通过分析在中度紊流的情况下，受油机运动模拟系统的轨迹，以及受油机在空中的轨迹与受油机运动模拟系统的跟踪轨迹的...
作者：张亚运; 欧元贤 刊期：2017年第15期
中国作为钻石生产大国，对于钻石的加工还主要依赖于人工抛磨，然而钻石在抛磨时表现出很强的各向异性，这严重影响了钻石的抛磨效率。针对这个问题，深入研究了钻石的抛磨机制，设计了基于μCOS-Ⅱ的钻石亭面抛磨机械手控制系统，针对钻石的各向异性提出了智能寻优策略的解决方案，并在钻石抛磨机械手上运行，该系统可以通过压力变化准确地识别...
作者：商德勇; 杨壘; 杜少庆 刊期：2017年第15期
为了实现履带式巡检机器人虚拟仿真和实际运动情况相符合，在ADAMS软件中用宏指令建立了各条履带的仿真模刑，并对履带块间的衬套力、接触力及求解器等参数进行了合理设置，对巡检机器人越障过程进行了虚拟仿真，得到了电机驱动力矩变化规律，最后对巡检机器人试验样机进行了越障性能试验，所设计的巡检机器人越障性能指标达到了设计要求。
作者：李贺立; 杨冬; 张改萍; 曹伟涛; 李铁军 刊期：2017年第15期
针对目前高空狭小工作空间、大型重板材安装实际环境的需要，尤其是板材安装仍依赖人工的问题进行了高空板材安装智能化的相关技术研究。对该高空板材安装机器人进行了运动学分析，求出了其运动学正解和逆解。并对其中关键机构四连杆通过建立普通数学模型和模糊数学模型进行了优化，得到机构的最优解，为该机器人的轨迹规划提供了依据。
作者：皮明; 杨涛; 张华 刊期：2017年第15期
为解决弹跳机器人在落地前的姿态控制问题，将单神经元PID调节技术运用到机器人飞行姿态控制中，使机器人底面在落地前能够与地面调节至平行关系，以利于机器人稳定落地。根据控制要求，在对机器人“弹跳-落地”过程以及飞轮调节系统数学模型分析的基础之上，讨论了机器人空间姿态角变化与飞轮旋转角之间的关系，建立了基于机器人姿态角反馈的飞...
作者：赵正华; 杨文珍 刊期：2017年第15期
针对上下料机械手运动频繁且可靠性要求高的特点，设计了基于三菱PLC的卧式数控车床上下料机械手的电气控制系统硬件和软件。硬件系统包括主控制器、触摸屏、伺服系统、电源系统等，软件系统包括运动控制模块、通讯模块、故障检测模块。为了实现机械手工作状态的在线监测，在实时采集机械手伺服电机编码器位置反馈信号的基础上，提出了基于统计...
作者：陈光明; 杨建峰 刊期：2017年第15期
机器人产品的设计融合多个学科，其具有一定的综合性、复杂性。以六自由度机械臂的设计与运动仿真为例，借助于LabVIEW应用软件开发平台，将三维建模技术与虚拟仪器控制技术二者相融合，阐述LabVIEW在机器人产品设计与运动仿真中的可操作性及应用特点，实现了该机器人产品的设计与运动仿真。采用该方法缩短了研发周期，提高了产品研发效率。
作者：戴丽玲; 李云霞; 孙学强 刊期：2017年第15期
针对传统的机械产品设计过程周期长、效率低，很难在短时间内得到最优解的缺点，将粒子群优化算法引入一种用于康复机器人的新型机械臂圆弧导轨的优化设计中。通过机械臂的使用目的搭建机械模型，确定导轨设计中的重要参数作为设计变量，同时利用强度校核确定设计变量的边界条件，根据设计目的确立产品质量最小为优化设计的目标函数，利用粒子群...
作者：张秀艳; 代小军 刊期：2017年第15期
对储液罐壳体直线焊缝进行焊接，由于采用通用焊接机器人的结构复杂，造价昂贵，维护费用高，针对这个问题，设计了一种专用的自动焊接设备。该设备基于传统的焊接设备上融入机器人的设计思想，采用西门子S7—200型PLC控制系统和松下MINAS—A5伺服驱动器。该设备能精确地控制焊接的位置，实现自动化焊接的生产目的。这种焊接设备能够解决中小企...
刊期：2017年第15期
喜欢变形金刚的孩子，购买自动化设备的厂主，都会大开眼界。北京市政府、工信部和中国科协8日新闻：将在8月22日至27日于北京亦创国际会展中心举办“2017世界机器人大会”。本届大会被称为“机器人界的奥林匹克”。
作者：李鹏飞; 朱鹏飞; 张蕾; 王晓华; 刘秀平 刊期：2017年第15期
针对人工分拣织物效率低，劳动成本高，而且对工人身体产生危害的问题，提出机器视觉与机器人相结合代替人工分拣织物的方法，从而解决了人工分拣织物存在的缺陷。构造RBF神经网络的颜色分类器将不同颜色织物分类，利用阈值分割对目标织物进行分割；使用遍历中心扩散法求取机器人抓取织物的抓取点；经过摄像机标定和机器人轨迹规划实现机器人对...
作者：李峰; 张雪松; 岳云 刊期：2017年第15期
为了能够精确控制喷涂机器人的运动轨迹，运用D-H方法进行逆运动学分析，得到了机器人的导航定位解；通过机器人控制中的量程转换、脉冲数转换、运行位置的校验，进行实时监测与反馈控制，提出了机器人自适应运动控制策略。利用sd语言实现了机器人腰部、肩部、肘部的自适应运动控制，从而实现了机器人的精确运行。将该运动控制系统与微机及触摸...
作者：毛莉娜; 唐林燕; 李锻能; 廖伟东 刊期：2017年第15期
打磨加工对机器人运动轨迹精度要求很高。针对常规的在线示教编程不能满足打磨加工精度的问题，以Visual C＋＋为开发平台，基于MFC框架以及OpenGL图形库接口搭建机器人离线编程仿真系统，实现机器人离线示教、程序编辑、建立轨迹目标点数据库等功能。通过基于工件模型STL文件分层切片生成机器人运动轨迹的方法，求得交点的姿态并得到机器人加工...
