杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
作者：马春生; 汪辉; 李瑞琴; 任杰锶 刊期：2017年第11期
针对串联机器人和3-PUU并联机器人机构的结构特点和运动学特性,提出了一种3-PUPU并联机器人机构.研究描述了该并联机器人机构的几何关系,其具有三条相同的支链,且每条支链均以两个移动副作为驱动副.以该机构的运动学位置理论分析为基础,利用SoUdWorks建立了该机器人机构虚拟样机,并在ADAMS软件中对机构位置作动态仿真.仿真结果验证了该运动学正...
作者：苏航; 张维海; 郑义 刊期：2017年第11期
针对利用眨眼检测与识别的原理来实现控制仿人型假肢运动的问题,构建了一种眨眼检测和识别系统的基本结 构,介绍了眨眼检测和识别的基本原理,论述了从检测眨眼事件到识别控制指令的整个流程,利用眼动仪结合上位机应用 程序进行了眨眼检测,提取了特征向量,最后对软件的检测效果进行了测试.实验表明,这种方法可以以很高的准确率检 测眨眼信号并获...
作者：苑丹丹; 邓三鹏; 王仲民 刊期：2017年第11期
采用D一H参数法建立六自由度模块化机器人的运动学模型;基于蒙特卡洛法,并利用MATLAB软件编程,进行 模块化机器人工作空间的分析与仿真.分析结果验证了所搭建工作台的合理性,证明了在工作空间内进行轨迹规划,能够完成其夹持装配的工作任务,为进一步研究其轨迹规划和运动控制奠定了基础.
作者：苗蓉 刊期：2017年第11期
以3-UPS/S并联机器人机构为研究对象,构建一种基于虚拟实验与BP神经网络的并联机构输出误差预测模型, 能够快速预测并联机器人机构的输出误差.充分考虑并联机构铰链安装误差与铰链轴线误差,建立包含上述输入误差的虚拟样机模型,通过虚拟实验仿真求解该机构输出误差;假定机构零部件在大批量生产情况下误差服从正态分布,构造多组 服从正态分布的输...
作者：刘荣辉; 杨云龙; 魏长旭; 章永文; 高兴华 刊期：2017年第11期
在研究速度自控式管道机器人结构基础上,采用CFD技术对机器人驱动调速单元进行了流场分析,得到不同工 况下驱动调速单元的压力场和速度场.分析了驱动调速单元中锥阀开口度变化对机器人行进速度的影响.结果表明：随着 锥阀开口度不断加大,阀口处的流速逐渐变小,在阀口下游,由于空间变大,在管道中轴线两侧,产生了漩涡;高压区的 压力变化不明显,次...
作者：黄亮; 林光春; 黄亚太; 刘思佳 刊期：2017年第11期
针对一种3SPS-3SRR并联机构,运用符号法对该机构进行位置分析建模及求解.构建动、静坐标系,通过矩阵 转换对机构建立约束方程,运用Sylvester消元方法进行消元得到机构单变元输入输出方程,求得机构位姿的封闭解.最后进行实例求解,得到该机构处于一般姿态的32组实数解,并使机构处于特殊位姿,将所得封闭解与预估解对比,从而验证该位置求解模型的正...
作者：邹左明; 刘丛志 刊期：2017年第11期
针对移动机器人轨迹跟踪过程中存在的诸多不确定性,利用Backstepping的思想和Lyapunov方法设计了H∞滑模控制.通过自适应模糊控制来优化滑模控制器的开关增益,从而消除滑模控制中存在的抖振现象.最后分别进行了直 线、圆周、正弦三种轨迹跟踪仿真J1实验,验证了系统的全局渐进稳定性和抗干扰性.证明了该控制算法的有效性.
作者：许辉煌; 褚旭阳 刊期：2017年第11期
为了综合提高工业机器人的结构刚度、振动频率,降低结构质量,从而提高机器人整体的静动态性能,提出了一种基于多目标拓扑优化的机器人结构优化方法.该方法首先对机器人整机和部件进行分析,寻找机器人薄弱的零部件;然后对其进行多目标拓扑优化和模型重建,从而获得最佳的结构.将该方法成功应用于一款3kg装配、搬运等多功能机器 人的分析优化中,结...
作者：施俊杰; 李开明; 甄文臣; 杨静 刊期：2017年第11期
以具体的虎克铰结构为对象,建立并联机构中虎克铰的刚度模型.构造虎克铰的姿态矩阵,分析并联机构运行 过程中虎克铰的姿态反解、虎克铰姿态与作用力的关系.建立虎克铰上支座、下支座的刚度矩阵,利用弹性势能等效原理 与坐标齐次变换关系,获得虎克铰沿并联机构支链轴向的等效刚度.研究结果为并联机构中虎克铰的刚度建模提供了一定依据.
作者：俞亚杰; 罗印升; 宋伟 刊期：2017年第11期
针对非完整约束下移动机器人的轨迹跟踪控制中误差收敛速度和平滑性上存在的不足,提出了一种改进的非线 性反推跟踪控制算法.在运动学模型的基础上,构造了简单的虚拟变量推导出了反推控制律,且通过Lyapunov函数证明了 该控制律的稳定性,并引入了一个反馈控制律,得到了一种新型轨迹跟踪控制器.MATLAB仿真分析表明：改进的非线性反推控制律很好地...
作者：于海莲; 夏仰球; 杨川贵 刊期：2017年第11期
为了评定工业机器人位置距离准确度测量结果的分散性,在研究激光跟踪仪的测量原理和工业机器人位置距离 准确度测量方法的基础上,分析了影响测量结果的各不确定度因素及其相互影响关系,提出了综合评估测量不确定度的方 法.结果表明该方法分析结果可靠.评定结果可作为仪器精度的现场评估、不同测量仪器的现场测量精度比较以及分析环 境变化、人员...
作者：刘晨荣; 王宇翔; 张康宁 刊期：2017年第11期
针对工业机器人逆向运动学求解及逆解的选择,基于工业机器人形位分析了运动学逆向问题.将工业机器人所 在的笛卡尔空间划分为4个区域,分区域讨论工业机器人的运动学逆向问题.分析了在同一末端位姿下机器人的多种形位, 采用二进制将工业机器人各形位对应的逆解进行编码,使机器人的多组逆解与各形位一一对应.最启以MOTOMAN UP50 工业机器人为例,计...
作者：李振亚; 朱家诚; 兰毅; 蒋正顺 刊期：2017年第11期
以螺母的内螺纹检测为研究对象,针对其传统检测方式以人工为主、费时费力的缺点,提出设计一种内螺纹自 动检测机.检测机由一个气动移动平台和检测系统组成,综合考虑功能实现、经济成本、精度误差等因素的影响,提出采 用气缸、伺服电机、滚珠丝杠和线性导轨的驱动方式实现工件的精确定位与检测.通过对内螺纹检测机所处的实际生产情 况进行研究分...
作者：陆敏智; 王志伟; 王巍 刊期：2017年第11期
机器视觉的应用能大大提高自动化设备的精度及柔性,并增强设备的智能性.基于机器视觉设计贴膜机的控制 系统,在贴膜机械手从出膜口吸取膜片后,经过视觉系统快速处理图像,并将位置数据发送给PLC, 在PLC中 利用C语言 功能模块进行误差补偿处理及运动控制完成贴膜过程,能够有效地控制精度,提高贴膜效率,大大节约了人力成本.经现 场测试：贴膜机工作...
刊期：2017年第11期
据BCC Research数据显示,预计全球工业激光市场将从2015年的46亿美元,增长至2020年的63亿美元,年复合增长率超过6.6%.出现这种增长趋势,主要得益于光纤激光器的强势表现,基于供应商对于生产效率的关注和工业用户对于产品质量要求的增长.
