摘要：设计了一种采用基于变胞机构的真空吸引器式自动苹果采摘执行器,其工作原理是：当真空吸引器吸住苹果,苹果压下吸引器底部机械触头时,机械触头将引起设在吸引器外底部的变胞机构发生动作,使该变胞机构切割头自动将被吸住苹果的根部切断,从而实现了苹果的自动采摘。该采摘机构降低了执行器的故障率,减小了被采摘苹果的破损率。

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