杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
作者：刘刚; 黄新燕; 朱丽; 王洪成 刊期：2016年第03期
针对半被动式助力外骨骼系统目前普遍存在的驱动机构结构复杂、控制方案繁琐的问题。根据人体髋关节运动生物力学数据，分析了人体行走过程中髋关节角度一力矩的关系特征，并据此设计了一种新型被动式外骨骼驱动机构。利用ADAMS仿真平台对虚拟样机进行了仿真实验，验证了被动式驱动系统设计方案的可行性。最后对样机进行了测试实验，结果表明：...
作者：覃宇勒; 黄振峰; 毛汉领 刊期：2016年第03期
在工业机器人的应用过程中，示教装置已经成为机器人控制系统中不可或缺的一部分，其操作体验和性能的优劣直接关系到工业机器人使用效果。所设计的示教装置硬件结构和操作系统分别采用了基于ARM9的RISC ARM926EJ处理器和Windows CE5．0操作系统，整体外壳采用3D快速成形打印技术研制。应用程序的开发环境为Microsoft Visual studio2008，以MFC...
作者：赵彦峻; 葛文庆; 刘小龙; 王滢; 张万青 刊期：2016年第03期
为了提高士兵的承载能力，降低在运动过程中的能量损耗，设计了一种液压驱动的可穿戴外骨骼机器人，该外骨骼机器人下肢具有12个自由度。根据外骨骼机器人的功能和工作原理，分析了外骨骼机器人的关键部位，并设计了外骨骼机器人的各部分的尺寸。利用有限元软件ANSYS对外骨骼机器人进行建模，对下外骨骼机器人进行有限元静力学仿真，并对大腿部...
作者：赵元; 毕长飞 刊期：2016年第03期
提出了一种新型3-PUU并联机器人，对该机器人进行运动学分析，得到了3-PUU并联机器人的运动学反解，在此基础上，分析了移动副和虎克铰对工作空间的限制。采用三维极限搜索法求解了工作空间，并对该并联机器人的工作空间进行了优化分析。结果表明：优化后的工作空间明显增大，该种机器人具有较好的实际应用前景。
刊期：2016年第03期
国务院总理1月27日主持召开国务院常务会议，决定推动《中国制造2025》与“互联网＋＂融合发展。这充分体现国家对工业互联网作用的高度重视。预计2016年在工业互联网背景下的中国制造业新技术将得到快速发展，数字工厂、工业软件、云计算、机器人技术等将成为2016年中国制造的主旋律。
作者：汪帮富; 宋娟; 赵卫东; 殷振; 曹自洋 刊期：2016年第03期
介绍了一种基于PLC控制的新型液控工业机械手，它是在传统球坐标型机器人改造基础之上设计而成一个五自由度的液控机械手，主要利用液压驱动机械手机构运动，配以相应的PLC控制技术，编写PLC程序，使得液控机械手能实现对物料的自动分拣功能，在工业生产流水线中，代替人手来实现分拣、搬运、装卸等操作。该机械手不但减轻了工人的劳动强度，还...
作者：伍英; 周旭; 吴祖国 刊期：2016年第03期
为了降低操作人员的劳动强度，改善劳动条件，提高轮毂轴管淬火生产线上下料的效率和稳定性以及企业的自动化水平，研制了一种智能轮毂轴管淬火生产线自动上下料装置。介绍了轮毂轴管淬火生产线的组成，阐述其工作原理和总体机械结构设计。介绍了轮毂轴管淬火生产线自动上下料装置的组成，阐述其机械结构设计。淬火生产线采用以PLC控制系统，协...
作者：王保卫; 冯勇; 许惠; 李宗靖; 卢王永 刊期：2016年第03期
提出一种新型三自由度混联机构，运用螺旋理论分析了该机构的机构学原理，计算了机构自由度。以多刚体系统动力学理论为基础，建立了该并联机构的多体系统动力学模型，在此基础上开展了该机构正向运动学、逆向运动学及动力学的仿真研究。结果表明：在所设计的的构型及尺度下，机构存在非线性的输入输出关系；在z轴方向一定的情形下，x方向最大运...
作者：荣云; 李支茂; 谌永祥 刊期：2016年第03期
针对包装流程中取袋称量自动化程度低，取袋装置与称量装置各自独立、结构分散、功能不集中的问题，提出了一种基于工业机器人的自动取袋称量的方案。设计出了可配合机器人的末端执行器，并同时实现取袋与称量功能的装置。通过对工业机器人的移动路径进行合理设计，将装置移动到指定位置，采用气缸控制装置的张开闭合，完成取袋动作，运用称量传...
作者：张斌; 黄彬彬; 宋亚勤; 唐琛 刊期：2016年第03期
机器人铣削加工技术是当前机器人技术发展的重要方向之一，而刀具轨迹的自动生成是实现机器人铣削加工的一个关键环节。以Open Cascade为几何造型技术开发平台，以改进的CC路径截面线法为轨迹生成方法，通过对约束面间距进行动态调整，改进了传统CC路径截面线法刀轨疏密不一致的问题，从而能够提高机器人铣削加工精度。在此基础上，开发出相应的...
作者：季晔; 吴锐; 张旦闻; 孙娟 刊期：2016年第03期
采用增加约束从动支链限制运动平台自由度，同时减少驱动支链的方法，得到了一种新型四自由度并联机构。分析了该机构的运动自由度，建立了该机构运动构件的输入、输出关系方程，同时利用牛顿-欧拉法建立含驱动摩擦的机构动力学模型。对该机构进行运动轨迹规划，采用编程计算，得到了在两种不同运动轨迹条件下的机构各构件受力。最后利用Matlab...
作者：殷继花; 侯荣国; 陈保胜; 梁钊; 宋童; 张国栋 刊期：2016年第03期
通过设计基于无线网络控制技术的智能搬运小车，以完成各种工厂环境的零件和成品搬运工作。该小车主要由车身、码垛装卸一体化装置及控制系统等部分组成。其中，车身采用直流电机驱动；码垛装卸一体化装置由机械手爪和传送装置组成，通过在机械手爪中的夹持器上装有压力传感器，可对不同大小形状的物品进行夹取，传送装置主要由传送带和张紧机构...
作者：林君健; 张晓瑾; 林粤科; 梅雪川 刊期：2016年第03期
利用可编程逻辑控制器设计直角坐标涂胶机器人的控制系统，该控制系统能对机器人进行示教操作，并能通过再现功能运行示教的轨迹和动作，实现连续的涂胶生产工作。该系统具有软件结构简单、可靠、实时性好、硬件性价比高的优点。
作者：张捷; 顾海; 孙健华; 袁祖强; 蔡胜男 刊期：2016年第03期
介绍了集机械技术、传感器技术、影像技术、现代信息处理技术和医疗技术为一体的医疗机器人，综述其发展历史和辅助外科手术、康复医疗和医院服务等方面应用现状。并以“达芬奇＂手术机器人为例分析了医疗机器人主要构成与技术优势，同时列举出目前机器人医疗技术存在的几点缺陷，最后展望了医疗机器人的发展前景。
刊期：2016年第03期
中国科学院沈阳自动化研究所与德国SAP公司1月27日在沈阳举行成果会，宣布中国首条工业4．0智能工厂解决方案示范生产线启用。据中科院沈阳自动化研究所所长于海斌介绍，本次中德合作始于2014年底，的解决方案以该所自主研发的工业物联网技术和产品为基础，涵盖从软件到硬件，从消费者下单到生产交付全过程。
